Programmieren von LegoMindstorms-Robotern mit NQC

Programmieren von LEGO-MindStorms- Robotern mit NQC
Um diese Überlegung zu verwirklichen, baue den Licht- Sensor auf deinen Roboter oberhalb der Infrarotschnittstelle. Auf
diese Art mißt er nur reflektiertes Infrarotlicht. Schließe ihn an Eingang 2 an. Wir verwenden rohen Modus für den Licht-
Sensor, um die Veränderungen in der Helligkeit besser zu unterscheiden. Hier ist ein einfaches Programm, das den Roboter
geradeaus fahren läßt, bis er einem Hindernis zu nahe kommt und dann eine 90-Grad-Wendung nach rechts macht.
int lastlevel;
// um den letzten Wert zu speichern
task send_signal() // soll IR-Signale aussenden
{
while(true)
// unsere Endlosschleife
{SendMessage(0); Wait(10);} //10 Signale pro Sekunde (alle 10/100S)
}
task check_signal()
{
while(true)
// unsere Endlosschleife
{
lastlevel = SENSOR_2;
//speichert das aktuelle Sensorsignal
if(SENSOR_2 > lastlevel + 200) //vergleicht, ob nun mehr Licht kommt
{OnRev(OUT_C); Wait(160); OnFwd(OUT_A+OUT_C);} //Drehung nach rechts
}
}
task main()
{
SetSensorType(SENSOR_2, SENSOR_TYPE_LIGHT);
SetSensorMode(SENSOR_2, SENSOR_MODE_RAW);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
start send_signal;
start check_signal;
}
Das task send_signal() sendet 10 IR Signale mit dem Befehl SendMessage(0) pro Sekunde aus. Die task
check_signal() erfaßt in einer Endlosschleife (while(true)) ständig den Wert des Licht- Sensors und überprüft,
ob dieser gegenüber dem zuvor empfangenen Wert um mehr als 200 angestiegen ist. Dieses ist dies der Fall, wenn sich der
Roboter einem Hindernis nähert, er macht dann eine 90-Grad- Wendung nach rechts und fährt geradeaus weiter. Der Wert
von 200 ist ziemlich willkürlich. Wenn du ihn kleiner wählst, dreht sich der Roboter weiter entfernt vor dem Hindernis.
Wenn du ihn vergrößerst, fährt der Roboter näher an ein Hindernis heran. Das hängt auch von der Art des Materials
(insbesondere der Farbe) des Hindernises und der Helligkeit im Raum ab. Probiere es aus, oder überlege dir ein
verbessertes Programm, um den richtigen zu Wert ermitteln.
Ein Nachteil dieser Methode ist, dass sie nur in einer Richtung funktioniert. Vermutlich wirst du zusätzliche Berührungs-
Sensoren an den Seiten deines Roboters benötigen, um Zusammenstöße dort zu vermeiden. Aber die Methode ist für
Roboter interessant, die sich in einem Labyrinth bewegen müssen. Ein anderer Nachteil ist, dass damit die Verbindung
zwischen Computer und Roboter blockiert ist, weil die durch den Roboter ausgesandten Infrarot- Befehle eine Verbindung
behindern. Es kann auch sein, dass dieser Roboter die Fernbedienung deines Fernsehers stört.
10.5. Zusammenfassung
In diesem Kapitel haben wir zusätzlichen Sensoren kennengelernt. Wir sahen, wie man die Art und den Modus eines
Sensors getrennt einstellt und wie dieses verwendet werden könnte, um mehr Informationen aus einem Sensorsignal zu
erhalten. Wir lernten, wie man den Dreh- Sensor benutzt, und wir sahen, wie man mehrere Sensoren gleichzeitig an einen
Eingang des RCX anschließt.
Schließlich lernten wir einen Trick, um den Infrarotanschluß des Roboters in Verbindung mit einem Licht- Sensor als
Annäherungssensor zu verwenden. Alle diese Tricks sind sehr nützlich, da Sensoren bei komplizierten Robotern eine große
Rolle spielen.
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