Programmieren von LegoMindstorms-Robotern mit NQC

int sem;
task main()
{
sem = 0;
// Ausgangswert für die Variable
start move_square;
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
while (true)
{
if (SENSOR_1 == 1)
// Signal von Berührungsensor
{
until (sem == 0); sem = 1; // Motor frei? Signalisiere “Motoren
belegt”
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); // Übernehme Steuerung!
}
}
}
OnFwd(OUT_A); Wait(85);
sem = 0;
// signalisiere “Motoren frei”
task move_square()
{
while (true)
{
until (sem == 0); sem = 1; // Motor frei? Signalisiere “Motoren belegt”
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // Übernehme Steuerung!
sem = 0;
// signalisiere “Motoren frei”
Wait(100);
until (sem == 0); sem = 1; // Motor frei? Signalisiere “Motoren belegt”
OnRev(OUT_C);
// Übernehme Steuerung!
sem = 0;
// signalisiere “Motoren frei”
Wait(85);
}
}
Du könntest argumentieren, dass es in move_square() nicht notwendig ist, das Semaphor auf 1 und zurück auf 0 zu
setzen. Auf den ersten Blick hast du Recht. Dennoch ist dieses sinnvoll. Der Grund ist, dass sich der OnFwd() Befehl in
Wirklichkeit aus zwei Befehlen zusammensetzt (siehe Kapitel 9). Dieser Befehlsablauf sollte nicht durch eine andere Task
unterbrochen werden.
Semaphore sind sehr nützlich und, wenn du schwierigere Programme mit parallelen Tasks schreibst, wirst du sie fast immer
benötigen. Dennoch gibt es einige wenige Fälle, in denen auch diese Methode scheitert. Finde sie heraus.
11.3. Zusammenfassung
In diesem Kapitel betrachteten wir einige der Probleme, die auftreten können, wenn parallele Tasks dieselben Motoren
ansteuern. Achte darauf, weil unvorhergesehene Verhaltensweisen deines Roboters oft darauf zurückzuführen sind.
Wir sahen zwei unterschiedliche Möglichkeiten solche Probleme zu lösen.
• Die erste Lösung stoppt und startet Tasks wieder, und stellt so sicher, dass nur eine kritische Task läuft.
• Die zweite Lösung verwendet Semaphore, um die Ausführung von Tasks zu steuern. Dieses garantiert, dass immer nur
eine Task die Motoren steuert.