Programmieren von LegoMindstorms-Robotern mit NQC

2.5. Ändern der Geschwindigkeit
Wie du vielleicht bemerkt hast, bewegte sich dein Roboter ziemlich schnell. Im RCX ist zunächst die maximale Geschwindigkeit
voreingestellt. Um die Geschwindigkeit zu ändern, mußt du den Befehl SetPower( ) verwenden.
Die Geschwindigkeit ist eine Zahl zwischen 0 und 7. 7 ist die schnellste, 0 die langsamste, wobei sich der Roboter langsam
weiterbewegt.
Die Geschwindigkeit hängt dabei wesentlich vom Antrieb deines Roboters ab. Ist dieser schwergängig, dann erreichst du
beispielsweise mit 5 eine niedrigere Geschwindigkeit, als mit einem leichtgängigen Antrieb bei 3.
Ist hier eine neue Version unseres Programms, mit dem sich der Roboter langsamer bewegt:
task main()
{
SetPower(OUT_A+OUT_C,2);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(400);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(400);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
2.6. Zusammenfassung
In diesem Kapitel hast du dein erstes Programm in NQC mit dem RCX-Command Center geschrieben.
Du hast gelernt, wie man ein Programm compiliert (= in die für den RCX verständliche Sprache übersetzt). Außerdem hast
du gelernt, wie du dein Programm zum Roboter downloaden (=übertragen) kannst, und wie du dann deinen Roboter startest.
Aber mit dem RCX-Command Center kannst du noch viel mehr tun. Um das herauszufinden, lies bitte die Unterlagen
RcxCC.doc und NQC_Guide.doc, die beim RCX-Command Center dabei sind. (leider noch nicht in deutsch)
Dieser Leitfaden beschäftigt hauptsächlich mit der Sprache NQC. Eigenschaften des RCX und RCX-Command Center
werden nur beschrieben, wenn du sie wirklich benötigst.
Du hast auch einige wichtige Merkmale der Sprache NQC kennengelernt. Als erstes hast du erfahren, daß jedes Programm
eine task main() hat, welche immer beim Starten des Programms als erstes aufgerufen wird.
Außerdem hast du die vier wichtigsten Bewegungsbefehle: OnFwd(), OnRev(), SetPower() und Off()
kennengelernt, sowie die Anweisung Wait().
3. Ein interessanteres Programm
Unser erstes Programm war nichts Besonderes. Wir wollen es daher etwas interessanter gestalten.
Wir tun dies in den folgenden Schritten und lernen dabei einige Besonderheiten der Sprache NQC kennen.
3.1. Der Roboter dreht sich
Du kannst deinen Roboter dazu veranlassen sich zu drehen, indem du einen der beiden Motoren stoppst oder seine Drehrichtung
umkehrst. Hier ist ein Beispiel. Tippe es ein, downloade es zu deinem Roboter und laß‘ es laufen.
Er sollte etwas nach vorne fahren und dann eine 90-Grad- Drehung nach rechts durchführen.
task main()
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(200);
OnRev(OUT_C);
Wait(160);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
Wahrscheinlich mußt du die Zahl 160 im zweiten Befehl Wait() etwas verändern, um eine exakte 90-Grad-Drehung zu
erreichen. Dieses hängt vom Antrieb deines Roboters, dem Ladezustand der Batterien oder Akkus und von der Art der
Oberfläche ab, auf welcher der Roboter läuft. Anstatt, dieses im Programm zu ändern, ist es einfacher, einen Namen für
diese Zahl zu verwenden.
In NQC kannst du konstante Werte (= immer gleichbleibende Werte) definieren (= festlegen), wie im folgenden Programm
gezeigt.