Programmieren von LegoMindstorms-Robotern mit NQC

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6.2. Reagieren auf einen Berührungssensor Wir wollen nun, dass unser Roboter Hindernissen ausweicht. Wann immer der Roboter an ein Hindernis stößt, soll er etwas zurückfahren, dann eine Wendung machen und danach geradeaus weiterfahren. Ist hier das Programm: task main() { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); //definiert den Eingang OnFwd(OUT_A+OUT_C); //schaltet die Motoren ein while (true) //bildet eine Endlosschleife { if (SENSOR_1 == 1) //fragt ab, ob Taster gedrückt wurde { //wenn ja, kommen hier { } die OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(60); //Befehle für das Ausweichmanöver. OnFwd(OUT_A); Wait(60); //Danach kommt der nächste Durch- OnFwd(OUT_A+OUT_C); //lauf der Schleife. } } } Wie im vorhergehenden Beispiel, sagen wir dem RCX als erstes, welcher Sensor angeschlossen wurde. Dann werden beide Motoren in Richtung vorwärts gestartet (OnFwd) und der Roboter fährt geradeaus los. Dann kommt eine Endlos- Schleife (while (true) ). Dadurch wird erreicht, dass der Sensor ständig abgefragt wird. Wird die if – Bedingung SENSOR_1 == 1 erfüllt, das heißt der Taster wurde gedrückt, weil der Roboter gegen ein Hindernis gefahren ist, so fährt er 0,6 Sekunde rückwärts, dann macht er für 0,6 Sekunde eine Rechtsdrehung und fährt anschließend wieder geradeaus weiter. Beachte bitte auch wie hier die Rechtsdrehung programmiert wurde. Während sich der rechte Motor noch vom Zurückfahren rückwärts dreht, wird der linke Motor vorwärts geschaltet. Dadurch dreht sich der Roboter auf der Stelle. 6.3. Lichtsensoren Mit dem Lego MindStorms- System hast du neben zwei Tastern auch einen Lichtsensor erhalten. Der Lichtsensor erfaßt die Lichtmenge, die an seiner Vorderseite neben der roten Leuchtdiode (LED) einfällt. Daneben strahlt er über die LED selbst Licht ab. Damit kann der Lichtsensor Fremdlicht, also von der Zimmerbeleuchtung oder das von einem nahen Gegenstand zurückgeworfene (reflektierte) Licht der LED erfassen. Du kannst damit deinen Roboter einer dunklen Markierung auf dem Fußboden, etwa der Bahn auf dem mitgelieferten Poster, folgen lassen. Das wollen wir nun auch in unserem Beispiel tun. Dazu müssen wir zunächst den Lichtsensor an unseren Roboter anbringen (siehe CONSTRUCTOPEDIA Seite 34 und 35). Dann schließen wir den Sensor an Eingang 2 an: Nun benötigen wir nur noch unsere Bahn aus dem Lego-MindStorms- Kasten und natürlich das Programm. Das basiert auf folgenden Gedanken: sobald der Roboter die Bahn verläßt, wird vom nun hellen Untergrund mehr Licht zurückgeworfen und der Roboter muß seine Bahn korrigieren. Es funktioniert aber nur, wenn der Roboter im Uhrzeigersinn, also rechts herum fährt.
#define THRESHOLD 40 Programmieren von LEGO-MindStorms- Robotern mit NQC //definiert Grenzwert für Helligkeit task main() { SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); //definiert Eingang 2 als Lichtsensor OnFwd(OUT_A+OUT_C); //schaltet beide Motoren auf vorwärts while (true) //unsere bekannte Endlosschleife { if (SENSOR_2 > THRESHOLD) //vergleicht Sensorwert mit Grenzwert { OnRev(OUT_C); //schaltet rechten Motor auf rückwärts until (SENSOR_2
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Seite 33 und 34: 12.Die Roboter unterhalten sich Pro
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