Programmieren von LegoMindstorms-Robotern mit NQC

Programmieren von LEGO-MindStorms- Robotern mit NQC
#define turn_right(s,t) SetPower(OUT_A+OUT_C,s);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);
#define turn_left(s,t) SetPower(OUT_A+OUT_C,s);OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);
#define forwards(s,t) SetPower(OUT_A+OUT_C,s);OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);
#define backwards(s,t) SetPower(OUT_A+OUT_C,s);OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);
task main()
{
forwards(3,200); //ruft Makro forwards (=vorwärts) mit den Werten 3 und 200 auf
turn_left(7,160); //ruft Makro turn_left (=drehe links) mit den Werten 7 und 160 auf
forwards(7,100); //ruft Makro forwards (=vorwärts) mit den Werten 7 und 100 auf
backwards(7,200); //ruft Makro backwards (=rückwärts) mit den Werten 7 und 200 auf
forwards(7,100); //ruft Makro forwards (=vorwärts) mit den Werten 7 und 100 auf
turn_right(7,160); //ruft Makro turn_right (=drehe rechts) mit den Werten 7 und 160 auf
forwards(3,200); //ruft Makro forwards (=vorwärts) mit den Werten 3 und 200 auf
Off(OUT_A+OUT_C);
}
Makros sind auch deshalb vorteilhaft, weil sie das Programm klein und damit übersichtlicher machen. Du hast es damit bei
Änderungen leichter, wenn du zum Beispiel die Anschlüsse der Motoren änderst, dann genügt es die Makros zu verändern.
Der Rest deines Programmes bleibt.
7.5. Zusammenfassung
In diesem Kapitel lernten wir die Verwendung von Aufgaben (Tasks), Unterprogrammen, Inline- Funktionen und Makros.
Je nach Anwendung hat jedes seine Vor- und Nachteile.
Tasks können gleichzeitig ablaufen und nebeneinander die unterschiedlichsten Sachen erledigen.
Unterprogramme haben den Vorteil, dass derselbe Programmablauf von verschiedenen Stellen aus aufgerufen werden kann,
aber nur einmal Speicherplatz belegt. Dies ist aber auch zugleich ihr größter Nachteil: Wenn das selbe Unterprogramm
gleichzeitig von verschiedenen Stellen (insbesondere Tasks, die ja nebeneinander ablaufen) aufgerufen wird, gibt es
Probleme.
Inline- Funktionen funktionieren im Prinzip wie Unterprogramme, du brauchst die Befehle nur einmal einzugeben.
Intern im RCX wird diese Befehlsabfolge an all die Stellen kopiert, von wo aus die Inline- Funktion aufgerufen wird.
Dadurch können sie, im Gegensatz zu Unterprogrammen, parallel ablaufen. Sie benötigen deshalb aber auch mehr
Speicherplatz im RCX.
Im Gegensatz zu Unterprogrammen kann man Inline-Funktionen auch ein (oder mehrere) Argument(e) (= Wert(e)) mit
übergeben.
Schließlich haben wir Makros kennengelernt. Sie eignen sich insbesondere für kurze Programmabschnitte, die von
verschiedenen Stellen aus aufgerufen werden sollen. Da den Makros beim Aufruf auch mehrere Werte mit übergeben
werden können, sind sie für die Programmierung besonders interessant.
Bravo !!
Du hast dich nun bis hierher durchgearbeitet und damit die Grundlagen für die Programmierung mit NQC gelernt.
Die anderen Kapitel dieser Anleitung sind für spezielle Anwendungen gedacht. Du mußt sie also nicht sofort lesen. Aber
blättere ruhig einmal weiter. Sicher findest du interessante Anregungen für Deine LEGO- Modelle!
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