EF

Техника безопасности
изделии
Сведения об Механическ
установка
Электрическ Приступаем
установка к работе
Основные
параметры
Работа
двигателя
Оптимизация
Работа со
Smartcard
Встроенный
ПЛК
Дополнит.
параметры
Техническ.
данные
Диагностика Сведения о
списке UL
8.1.4 Управление серво моторомl
Pr 0.46 {5.07} Номинальный ток двигателя
Определяет максимальный непрерывный ток двигателя
Параметр номинального тока двигателя нужно настроить на максимальный непрерывный ток двигателя. Номинальный ток двигателя
используется для следующих функций:
• Пределы тока (смотрите раздел 8.3 Пределы тока на стр. 148 для дополнительной информации)
• Защита двигателя от перегрева (смотрите раздел 8.4 Тепловая защита двигателя на стр. 148 для дополнительной информации)
Pr 0.42 {5.11} Число полюсов двигателя
Определяет число полюсов двигателя
Параметр числа полюсов двигателя определяет число электрических оборотов двигателя на один механический оборот. Этот параметр
нуж-но настроить правильно для надлежащей работы алгоритмов управления. Если Pr 0.42 настроен в "Auto" (Авто), то число полюсов
равно 6.
Pr 0.40 {5.12} Автонастройка
В серво режиме имеется пять тестов автонастройки: короткий тест малой скорости, нормальный тест малой скорости, тест измерения момента
инерции, тест с неподвижным ротором для настройки усилений регулятора тока и тест фазировки минимального перемещения. По мере
возможности следует выполнять нормальный тест малой скорости, поскольку привод измеряет сопротивление статора и индуктивность двигателя и
по этим данным рассчитывает коэффициенты усиления для контура тока. Тест измерения инерции следует выполнять отдельно от автонастройки с
короткой малой скоростью и от автонастройки с нормальной малой скоростью.
• В коротком тесте малой скорости двигатель вращается на 2 электрических оборота (то есть до 2 механических оборотов) в выбранном
направлении. Во время теста привод подает на двигатель номинальный ток и измеряет фазовый угол энкодера (Pr 3.25). Измерения фазового
угла проводятся при остановке двигателя в конце теста, поэтому для правильного измерения фазового угла на двигателе в покое не должно
быть никаких нагрузок. Этот тест занимает примерно 2 секунды, его следует использовать, только если ротор принимает устойчивое положение
за короткое время. Для выполнения короткого теста на малой скорости настройте Pr 0.40 в 1 и подайте на привод сигнал разрешения (на
клемму 31) и сигнал работы (на клемму 26 или 27).
• В нормальном тесте малой скорости двигатель вращается на 2 электрических оборота (то есть до 2 механических оборотов) в выбранном
направлении. Во время теста привод подает на двигатель номинальный ток и измеряет фазовый угол энкодера (Pr 3.25). Измерения фазового
угла проводятся при остановке двигателя в конце теста, поэтому для правильного измерения фазового угла на двигателе в покое не должно
быть никаких нагрузок. Затем измеряются сопротивление ротора (Pr 5.17) и индуктивность (Pr 5.24) и по этим значениям вычисляются усиления
контура тока (Pr 0.38 {4.13} и Pr 0.39 {4.14}). Весь тест занимает около 20 секунд, его можно использовать, когда двигателю нужно время для
успокоения после перемещения ротора. При измерении индуктивности привод подает в двигатель импульсы тока, создающие поток,
противоположный потоку от постоянных магнитов. Максимальный подаваемый ток равен четверти номинального тока (Pr 0.46). Этот ток не
может повредить магниты, однако если такой уровень тока может несколько размагнитить магниты, то для исключения этого для теста надо
настроить меньшее значение номинального тока. Для выполнения короткого теста на малой скорости настройте Pr 0.40 в 2 и подайте на привод
сигнал разрешения (на клемму 31) и сигнал работы (на клемму 26 или 27).
0
0
• Тест измерения момента инерции позволяет определить суммарный момент инерции нагрузки и двигателя. Он используется для настройки
коэффициентов усиления в контуре управления скоростью (смотрите Коэффициенты усиления контура скорости) и обеспечивает прямую подачу
момента, нужного при ускорении. Во время теста измерения момента инерции привод пытается разогнать двигатель в выбранном направлении до 3 / 4 x
номинальных оборотов под нагрузкой и затем замедлить до остановки. Привод использует номинальный крутящий момент /16, но если двигатель не
удается разогнать до нужной скорости, то привод постепенно увеличивает момент до x 1 / 8 , x 1 / 4 , x 1 / 2 и x1 номинального момента. Если нужная скорость не
достигается и в последней попытке, то тест отменяется и выполняется отключение tuNE1. Если тест выполнен успешно, то времена ускорения и
замедления используются для расчета момента инерции двигателя и нагрузки, который затем записывается в Pr 3.18. Перед тестом измерения момента
инерции необходимо правильно настроить значение момента двигателя на 1 Ампер тока в Pr 5.32 и номинальную скорость двигателя в Pr 5.08. Для
выполнения автонастройки с измерением инерции в Pr 0.40 надо занести 3, на привод надо подать сигнал разрешения (на клемму 31) и сигнал работы (на
клемму 26 или 27).
• Тест с неподвижным ротором для настройки усилений регулятора тока измеряет сопротивление статора и переходную индуктивность двигателя,
вычисляет коэффициенты усиления контура тока и обновляет параметры контура тока. Этот тест не измеряет фазовый угол энкодера. Этот тест можно
выполнять, только если в Pr 0.43 настроен правильный фазовый угол. Если фазовый угол неправильный, то двигатель может повернуться и результаты
будут неточными. Для выполнения теста с неподвижным ротором для настройки усилений регулятора тока настройте Pr 0.40 в 4 и подайте на привод
сигнал разрешения (на клемму 31) и сигнал работы (на клемму 26 или 27).
• Тест фазировки с минимальным перемещением измеряет сдвиг фазы в энкодере за счет перемещения ротора двигателя на малый угол. Для
небольшого поворота ротора и возвращения его назад в исходное положение на двигатель подаются короткие импульсы тока. Величина и
длительность импульсов постепенно увеличиваются (до максимального номинального тока двигателя) , пока перемещение не будет примерно
Pr 5.38 электрических градусов. Фазовый угол вычисляется по итоговому перемещению. Для выполнения теста фазировки с минимальным
перемещением в Pr 0.40 надо занести 5, на привод надо подать сигнал разрешения (на клемму 31) и сигнал работы (на клемму 26 или 27).
После выполнения автонастройки привод перейдет в состояние запрета. Привод надо перевести в управляемое отключенное состояние,
только тогда он сможет работать по заданному заданию. Привод можно отключить снятием сигнала Защитное Отключение с клеммы 31,
настройкой параметра разрешения привода Pr 6.15 в OFF (0) или отключите привод через слово управления (Pr 6.42 и Pr 6.43).
Коэффициенты усиления контура тока (Pr 0.38 {4.13} / Pr 0.39 {4.14})
Пропорциональный (Kp) и интегральный (Ki) коэффициенты усиления контура тока управляют реакцией контура тока на изменение задания тока
(момента). Значения по умолчанию обеспечивают хорошую работу большинства двигателей. Однако для оптимальной работы в динамических
применениях можно изменить коэффициенты усиления. Пропорциональный коэффициент усиления (Pr 4.13) сильнее всего влияет на качество
работы контура. Значения для коэффициентов усилений можно найти следующими методами:
• Во время автонастройки с неподвижным или вращающимся ротором (смотрите Автонастройка Pr 0.40 выше в этой таблице) привод
измеряет сопротивление статора (Pr 5.17) и переходную индуктивность (Pr 5.24) двигателя и вычисляет коэффициенты усиления
контура тока.
• За счет настройки Pr 0.40 в 6 привод будет вычислять коэффициенты усиления контура тока по значениям сопротивления статора
(Pr 5.17) и переходной индуктивности (Pr 5.24), настроенным в приводе.
Такая настройка обеспечивает реакцию на ступенчатое изменение задания тока с минимальным выбросом. Коэффициент
пропорционального усиления можно увеличить в 1,5 раза, что дает аналогичное увеличение полосы пропускания; однако при этом в
отклике на ступеньку появится выброс примерно в 12,5%. Формула для коэффициента интегрального усиления дает значение с заметным
запасом. В некоторых приложениях, когда нужно, чтобы используемая приводом опорная система очень точно динамически отслеживала
поток (например, для высокоскоростных асинхронных двигателей в замкнутом контуре), можно существенно увеличить коэффициент
интегрального усиления.
146 Руководство пользователя Unidrive SP
www.controltechniques.com Номер редакции: 11