EF

Техника безопасности
изделии установка установка к работе
Сведения об Механическ Электрическ Приступаем Основные
параметры
Работа
двигателя
Оптимизация
Работа со
Smartcard
Встроенный
ПЛК
Дополнит.
параметры
Техническ.
данные
Диагностика Сведения о
списке UL
Коэффициенты усиления контура скорости
(Pr 0.07 {3.10}, Pr 0.08 {3.11}, Pr 0.09 {3.12})
Коэффициенты усиления контура скорости управляют откликом регулятора скорости на изменение задания скорости. Регулятор скорости содержит
пропорциональную (Kp) и интегральную (Ki) части и дифференциальный член (Kd) обратной связи. Привод имеет два набора этих коэффициентов
усиления и любой из них можно выбрать для регулятора скорости с помощью параметра Pr 3.16. Если Pr 3.16 = 0, то используются усиления Kp1,
Ki1 и Kd1 (Pr 0.07 до Pr 0.09), а если Pr 3.16 = 1, то используются усиления Kp2, Ki2 и Kd2 (Pr 3.13 до Pr 3.15). Pr 3.16 можно изменить, если привод
включен или отключен. Если нагрузка содержит в основном постоянный момент инерции, то привод может рассчитать коэффициенты усиления Kp
и Ki для обеспечения нужного согласованного угла или требуемой полосы пропускания в зависимости от настройки параметра Pr 3.17.
Пропорциональный коэффициент усиления (Kp), Pr 0.07 {3.10} и Pr 3.13
Если коэффициент пропорционального усиления не равен нулю, а коэффициент интегрального усиления настроен в нуль, то в регуляторе будет
только пропорциональный член и при создании заданного момента возникнет ошибка по скорости. Поэтому по мере увеличения нагрузки возникнет
разница между заданной и фактической скоростями. Величина такой ошибки, называемой "эффект нестабильности", зависит от коэффициента
пропорционального усиления - при данном уровне нагрузки ошибка снижается при повышении усиления. Однако при слишком высоком
коэффициенте пропорционального усиления либо акустический шум, возникающий из-за ошибок дискретизации сигнала обратной связи,
становится неприемлемо большим, либо теряется стабильность работы замкнутого контура управления.
Интегральный коэффициент усиления (Ki), Pr 0.08 {3.11} и Pr 3.14
Интегральное усиление устраняет ошибку нестабильности по скорости. Ошибка скорости интегрируется за некоторое время и создает необходимое
задание момента с нулевой ошибкой по скорости. Увеличение интегрального усиления уменьшает время, за которое скорость достигает нужного
уровня, и увеличивает жесткость системы, то есть уменьшает ошибку положения, возникающие при воздействии на двигатель момента нагрузки. К
сожалению, увеличение коэффициента интегрального усиления также снижает демпфирование в системе и после переходных процессов
возникают выбросы ("звон"). Для данной величины коэффициента интегрального усиления демпфирование улучшается при возрастании
коэффициента пропорционального усиления. Необходимо добиться такого компромисса, когда отклик системы, ее жесткость и демпфирование
имеют приемлемые значения для вашего приложения.
Дифференциальный коэффициент усиления (Kd), Pr 0.09 {3.12} и Pr 3.15
Дифференциальный коэффициент усиления в цепи обратной связи регулятора скорости обеспечивает дополнительное демпфирование
(затухание). Дифференциальный член реализован таким образом, что он не создает дополнительного шума, обычно связанного с
дифференцированием. Увеличение коэффициента дифференциального усиления приводит к снижению выброса, возникающего из-за
недостаточного демпфирования, однако для большинства применений достаточно использовать только пропорциональный и интегральный
коэффициенты усиления.
В зависимости от настройки параметра Pr 3.17 имеются три метода настройки коэффициентов усиления в контуре скорости:
1. Pr 3.17 = 0, Настройка пользователя.
Для контроля сигнала обратной связи к аналоговому выходу 1
надо подключить осциллограф.
Подайте на привод ступенчатое изменение заданной скорости и
следите за откликом привода на осциллографе.
Сначала нужно настроить коэффициент пропорционального
усиления (Kp). Коэффициент усиления следует повышать, пока
не возникнут выбросы скорости, и затем его надо немного
уменьшить.
После этого следует увеличить коэффициент интегрального
усиления (Ki) так, чтобы скорость стала неустойчивой, и затем
его надо немного уменьшить
После этого можно вновь увеличить коэффициент
пропорционального усиления и весь этот процесс следует
повторять, пока отклик системы не будет соответствовать
идеальному показанному отклику.
На рисунках показан эффект неверных настроек
коэффициентов усилений P и I, а также идеальный отклик.
2. Pr 3.17 = 1, Настройка полосы пропускания
Если нужна настройка полосы пропускания, то привод может
рассчитать Kp и Ki, если правильно настроены следующие
параметры:
Pr 3.20 - Требуемая полоса пропускания
Pr 3.21 - Требуемый коэффициент демпфирования,
Pr 5.32 - Момент двигателя на Ампер (Kt).
Pr 3.18 - Момент инерции двигателя и нагрузки. Привод может
сам измерить момент инерции двигателя и нагрузки в тесте
автонастройки измерения момента инерции (смотрите раздел
Автонастройка Pr 0.40 выше в этой Таблице).
3. Pr 3.17 = 2, Настройка согласованного угла
Если нужна настройка на основе согласованного угла, то привод
может рассчитать Kp и Ki, если правильно настроены
следующие параметры:
Pr 3.19 - Требуемый согласованный угол,
Pr 3.21 - Требуемый коэффициент демпфирования,
Pr 5.32 - Момент двигателя на Ампер (Kt).
Pr 3.18 - Момент инерции двигателя и нагрузки. Привод может
сам измерить момент инерции двигателя и нагрузки в тесте
автонастройки измерения момента инерции (смотрите раздел
Автонастройка Pr 0.40 выше в этой Таблице).
Задание по скорости
Заниженный коэффициент
усиления пропорциональной
части [0.07]
Завышенный коэффициент
усиления пропорциональной
части [0.07]
Завышенный коэффициент
усиления интегральной
части [0.08]
Идеальная реакция
системы
Руководство пользователя Unidrive SP 147
Номер редакции: 11
www.controltechniques.com