EF

Техника безопасности
Сведения Механическ
об изделии установка
Электрическ Приступаем
установка к работе
Основные
параметры
Работа
двигателя
Оптимизация
Работа со
Smartcard
Встроенный
ПЛК
Дополнит.
параметры
Техническ.
данные
Диагностика Сведения о
списке UL
Например, если привод работает на постоянной частоте и
испытывает перегрузку, то система предельного тока будет снижать
выходную частоту для уменьшения перегрузки. Одновременно
рампа будет стремиться увеличить частоту назад до требуемого
уровня задания. Если интегральный коэф. усиления слишком велик,
то первые признаки нестабильности возникнут вблизи точки, в
которой поле начинает ослабевать. Эти осцилляции и выбросы
можно уменьшить увеличением коэффиц-та пропорционального
усиления. Имеется специальная подсистема для предотвращения
ошибки из-за противоположного действия рампы и предела тока.
Это может привести к снижению фактического уровня, когда предел
тока становится активным, на 12.5%. Но при этом ток все же может
увеличиваться до предела тока, заданного пользователем. Однако в
зависимости от величины рампы флаг предельного тока (Pr 10.09)
может активироваться при токе даже на 12.5% ниже предела тока
Управление моментом
Вновь регулятор нормально работает только с интегральным
звеном, особенно ниже точки, где начинается ослабление поля.
Первые признаки нестабильности будут появляться вблизи базовой
скорости, и их можно снизить увеличением коэффициента
пропорционального усиления. В режиме управления моментом
регулятор может быть менее стабильным, чем при ограничении
тока. Это происходит из-за того, что нагрузка стабилизирует
регулятор, а при управлении моментом привод может работать при
небольшой нагрузке. В режиме предельного тока привод часто
работает с большой нагрузкой, если только пределы тока не
выбраны слишком малыми.
Отказ питания и стандартная управляемая рампа:
Регулятор шины звена постоянного тока активируется, если
включено обнаружение отказа питания и на приводе нет питания
или используется управляемая стандартная рампа и машина
рекуперирует энергию. Регулятор шины звена питания пытается
поддержать неизменный уровень напряжения на шине, управляя
для этого силой тока через инвертор привода в конденсаторы шины.
Выходом регулятора шины звена постоянного тока является
задание тока, который подается на ПИ регулятор тока, как показано
на следующей схеме.
Регулятор
шины звена
пост. тока
Конденсатор шины
звена постоянного
тока
Задание
тока
Активный ток
Можно отрегулировать регулятор шины звена постоянного тока с
помощью Pr 5.31, хотя обычно этого не требуется. Однако часто для
получения нужных характеристик нужно настроить коэф-ты
усиления регулятора тока. Если коэф-ты усиления неприемлемые,
то лучше сначала перевести привод в режим управления моментом.
Настройте коэф-ты усиления до величины, не вызывающей
нестабильности вблизи точки, где начинается ослабление поля.
Затем вернитесь в режим управления скоростью в разомкнутом
контуре со стандартной рампой. Для проверки регулятора следует
отключить питание при работающем двигателе. Скорее всего
коэффициенты усиления можно поднять еще выше, поскольку
регулятор шины звена постоянного тока оказывает
стабилизирующее действие, при условии, что привод не должен
работать в режиме управления моментом.
Векторный режим замкнутого контура и серво
Усиления Kp и Ki используются в регуляторе тока на основе напряжения.
Значения по умолчанию хорошо подходят для большинства
двигателей. Однако для улучшения характеристик можно попробовать
изменить коэф-нт усиления. Самым критическим параметром
для работы является коэф. пропорционального усиления (Pr 4.13).
Его величину можно либо определить в автонастройке (смотрите
Pr 5.12), либо пользователь настраивает ее так, что
Pr 4.13 = Kp = (L / T) x (I fs / V fs ) x (256 / 4)
P Pr 4.13
I Pr 4.14
Задание
частоты
Где:
T - это время выборки регулятора тока. Привод компенсирует все
изменения времени выборки, поэтому следует считать, что время
выборки равно низшей частоте опроса в 167 мксек.
L - это индуктивность двигателя. Для сервомотора это половина
индуктивности между фазами, которую обычно указывает
изготовитель. Для асинхронного двигателя это переходная
индуктивность на фазу (σL s ).Это значение индуктивности хранится в
Pr 5.24 после выполнения теста автонастройки. Если σL s нельзя
измерить, то ее можно вычислить из эквивалентной фазовой цепи
двигателя в установившемся режиме:
2
⎛L m ⎞
σL s = L s – ⎜---------
⎟
⎝ L r ⎠
I fs - это полный размах тока обратной связи = Номинальный ток
привода x √2 / 0.45, где номинальный ток привода задан в Pr 11.32.
V fs - это максимальное напряжение шины постоянного питания.
Следовательно:
Pr 4.13 = Kp = (L / 167 мкс) x (Номинальный ток привода x
√2 / 0.45 / Vfs) x (256 / 3)
= K x L x Номинальный ток привода
Где:
K = [√2 / (0.45 x V fs x 167 мкс)] x (256 / 5)
Номинальное
напряжение привода
Vfs
K
200 В 415 В 2322
400 В 830 В 1161
575 В 990 В 973
690 В 1190 В 951
Такая настройка обеспечивает ступенчатый отклик с
минимальными выбросами после ступенчатого изменения задания
тока. Примерные параметры регулятора тока приведены ниже.
Коэф-нт пропорционального усиления можно увеличить в 1,5 раза с
аналогичным расширением полосы пропускания, но при этом на
ступенчатом отклике возникнет выброс величиной примерно 12.5%..
Частота ШИМ
(кГц)
Время
выборки
регулятора
тока (мкс)
Ширина
полосы
(Гц)
Коэффициент интегрального усиление (Pr 4.14) не так критичен и
его надо настроить так, что
Pr 4.14 = Ki = Kp x 256 x T / τ m
Где:
τ m - постоянная времени двигателя (L / R).
R - сопротивление статора на фазу (то есть половина
сопротивления, измеренного между фазами).
Фазовая
задержка
(мкс)
3 167 Будет указана 1160
4 125 Будет указана 875
6 83 Будет указана 581
8 125 Будет указана 625
12 83 Будет указана 415
16 125 Будет указана 625
Следовательно
Pr 4.14 = Ki = (K x L x Номинальн. ток привода) x 256 x 167 мкс x R / L
= 0.0427 x K x R x Номинальный ток привода
Эта формула дает коэффициент интегрального усиления с
некоторым запасом. В некоторых приложениях, когда нужно, чтобы
используемая приводом опорная система очень точно динамически
отслеживала поток (например, для высокоскоростных асинхронных
двигателей в замкнутом контуре), можно существенно увеличить
значение коэффициента интегрального усиления.
11.21.7 Режимы логики пуска/останова
6.04 Выбор логики пуска/останова
RW Uni US
0 до 4 0
Руководство пользователя Unidrive SP 253
Номер редакции: 11
www.controltechniques.com