A.R.Drone Developer Guide - Abstract

ii
5.4 Command line parsing for a particular application . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.5 Thread management in the application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.6 Managing the video stream . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.7 Adding control devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6 AT Commands 29
6.1 AT Commands syntax . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
6.2 Commands sequencing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
6.3 Floating-point parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
6.4 Deprecated commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
6.5 AT Commands summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.6 Commands description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
AT*REF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
AT*PCMD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
AT*FTRIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
AT*CONFIG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
AT*COMWDG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
AT*LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
AT*ANIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
7 Incoming data streams 39
7.1 Navigation data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
7.1.1 Navigation data stream . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
7.1.2 Initiating the reception of Navigation data . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
7.1.3 Augmented reality data stream . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
7.2 The video stream . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.2.1 Image structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.2.2 Entropy-encoding process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
7.2.3 Entropy-decoding process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
7.2.4 Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7.2.5 End of sequence (EOS) (22 bits) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
7.2.6 Intiating the video stream . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
8 Drone Configuration 55
8.1 Reading the drone configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8.1.1 With ARDroneTool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8.1.2 Without ARDroneTool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8.2 Setting the drone configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.2.1 With ARDroneTool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.2.2 From the Control Engine for iPhone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.2.3 Without ARDroneTool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.3 General configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
GENERAL:num_version_config . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
GENERAL:num_version_mb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
GENERAL:num_version_soft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
GENERAL:soft_build_date . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
GENERAL:motor1_soft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
GENERAL:motor1_hard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
GENERAL:motor1_supplier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
GENERAL:ardrone_name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
GENERAL:flying_time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
GENERAL:navdata_demo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60