proposta de utilização do sistema operacional windows ce ... - UTFPR

Na figura 48 é apresentado o fluxograma de ajustes dos parâmetros de sintonia do
controlador PID.
Os parâmetros são:
• SP – variável desejada (set point) na velocidade do motor. 0% a 100%
• KP – ganho proporcional, 1 – 100, padrão (default): 1
• TI – tempo integral, 0 – 999, padrão: 999
• TD – tempo derivativo, 0 – 999, padrão: 0
Figura 48 – Fluxograma do ajuste do controlador
Fonte: O Autor
A figura 49 mostra o fluxograma do controle automático. O controle automático é
responsável pelo ajuste do CO. Quando essa opção é escolhida é enviado o valor do CO atual
para a placa de desenvolvimento e o controlador no micro aplicativo fica aguardando o
retorno da variável PV atual.
Enquanto nenhuma tecla for pressionada, o programa executado no micro aplicativo
vai fazer o calculo do erro (valor desejado – valor da velocidade do motor (SP-PV)), depois
com os valores das ações de controle é calculado um novo CO (COatual), feito isso é salvo o
CO antigo, imprime o valor de CO na tela do computador aplicativo para que o usuário saiba
o valor do controle, envia o CO atual para a placa de desenvolvimento e por fica aguardando a
resposta.
84