proposta de utilização do sistema operacional windows ce ... - UTFPR

corrigir este desvio entre a saída e o sinal de referência. O dispositivo que utiliza o sinal de
erro para determinar ou calcular o sinal de controle a ser aplicado à planta é chamado de
controlador. O diagrama básico de um sistema de controle em malha fechada é mostrado na
figura 4 (OGATA, 2003).
Figura 4 – Controle em malha fechada
Fonte: Baseado em Ogata (2003)
2.6.3 Controladores digitais
Um controlador digital trabalha com sinais numéricos (digitais). Um controlador
digital é fisicamente implementado como uma rotina ou programa a ser executada sobre um
microprocessador ou microcontrolador.
O controle digital de um processo envolve o que se chama de processo de
amostragem. O sinal de saída (ou de erro) é amostrado periodicamente com um período T. O
sinal amostrado (analógico) passa então por um conversor analógico/digital (A/D) onde é
quantizado e transformado em sinal numérico (palavra de n bits). Este sinal digital é lido por
um microprocessador (ou microcontrolador) que vai então realizar operações numéricas com
este sinal e gerar outra palavra de n bits correspondente à ação de controle que deverá ser
aplicada sobre a planta no próximo instante de amostragem. Este sinal numérico é então
convertido novamente em um sinal analógico por um conversor digital-analógico (D/A) que
disponibilizará, no próximo ciclo de amostragem, um sinal constante de tensão. Desta forma,
entre dois instantes de amostragem, o sinal efetivamente aplicado pela planta é um sinal
contínuo de amplitude fixa.
Em resumo, a execução de um controle digital pode ser dividida nas seguintes etapas:
• Amostragem
• Conversão analógico/digital
• Cálculo do controle através de um programa
• Conversão digital/analógica
• Aplicação do sinal de controle calculado até o próximo instante de amostragem
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