proposta de utilização do sistema operacional windows ce ... - UTFPR
proposta de utilização do sistema operacional windows ce ... - UTFPR
proposta de utilização do sistema operacional windows ce ... - UTFPR
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
6<br />
5.5<br />
Resposta<br />
Entrada Degrau<br />
5<br />
Tensão (V)<br />
4.5<br />
4<br />
3.5<br />
0 50 100 150 200 250 300 350<br />
Amostras (T0 = 50 ms)<br />
Figura 51 – Resposta ao <strong>de</strong>grau em malha aberta <strong>do</strong> motor utiliza<strong>do</strong>.<br />
Fonte: O Autor<br />
8<br />
7<br />
6<br />
5<br />
Tensão (V)<br />
4<br />
3<br />
entrada <strong>de</strong>grau<br />
Kp = 3 , Ti = 1, Td = 0<br />
Kp = 5 , Ti = 1, Td = 0<br />
Kp = 1 , Ti = 1, Td = 0<br />
2<br />
1<br />
0<br />
0 10 20 30 40 50 60<br />
amostras (T0 = 110 ms)<br />
Figura 52 – Resposta ao <strong>de</strong>grau em malha fechada com o controla<strong>do</strong>r PID.<br />
Fonte: O Autor<br />
87
Change language