proposta de utilização do sistema operacional windows ce ... - UTFPR

O Bloco aplicativo, representado por um microcomputador Pentium 200MHz, 64MB
de memória RAM, calcula as variáveis de processo, através de um controlador PID
(proporcional, derivativo e integral), e envia para a placa de desenvolvimento através de
comunicação serial. A placa de desenvolvimento trata esses valores e transmite em forma de
PWM para o motor cc.
O fluxograma da figura 45 demonstra como é feito o cálculo do PID implementado no
Bloco Aplicativo.
Figura 45 – Fluxograma do funcionamento do PID
Fonte: O Autor
Em função da programação utilizada no Windows CE a rotina a seguir mostra as
equações diferença usadas na implementação do programa PID.
As equações a seguir descrevem os parâmetros usados com os ajustes do controlador
(ganho proporcional(Kp), tempo derivativo (Td), tempo integral (Ti), tempo de amostragem
(T0)), ultimo fixado pelo programador:
q0=Kp*(1+(Td/T0))
(3)
q1=(-1)*Kp*(1+2*(Td/T0)-(T0/Ti));
(4)
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