proposta de utilização do sistema operacional windows ce ... - UTFPR

A escolha da freqüência de amostragem deve ser feita considerando-se o Teorema de
Nyquist que diz que “a freqüência de amostragem, fs, deve ser no mínimo 2 vezes maior que a
freqüência contida no sinal analógico a ser amostrado” a fim de evitar o fenômeno de aliasing
(superposição de espectro). Intuitivamente, se for feita a amostra do sinal com uma freqüência
muito baixa, estará, de certa forma, perdendo informações sobre a evolução do sinal que está
sendo amostrado o que acarretará o cálculo de um controle incorreto. A fim de evitar este
fenômeno, um filtro anti-aliasing pode ser acrescentado ao sistema. Este filtro, colocado antes
do dispositivo amostrador, funciona como um filtro passa-baixas que se encarrega de eliminar
as componentes em freqüência acima de fs/2 (OGATA, 2003).
2.6.4 Controlador PID
Um controlador conhecido por PID ou controlador proporcional-integral e derivativo é
largamente utilizado em sistemas práticos. Apesar deste controlador já ser conhecido no
período entre as duas guerras mundiais, continua, nos dias de hoje, a ser o controlador
industrial mais utilizado. Hoje, estes controladores são implementados em hardware
(analógico ou digital) ou software (controle microprocessado).
As ações de controle consideram que um sinal de controle será aplicado a uma planta a
ser controlada. Este sinal de controle será gerado pelo controlador tendo como entrada o sinal
de erro. Utiliza-se a seguinte notação:
u(t) – sinal de controle na saída do controlador, no domínio contínuo ou analógico.
e(t) – sinal de erro na entrada do controlador, no domínio contínuo ou analógico.
u[k] – sinal de controle na saída do controlador, no domínio discreto ou digital, no
instante t=k.
e(k) – sinal de erro na entrada do controlador, no domínio discreto ou digital, no
instante t=k.
Kp – constante de proporcionalidade associada ao termo proporcional.
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