proposta de utilização do sistema operacional windows ce ... - UTFPR

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Ki – constante de proporcionalidade associada ao termo integral.
Kd – constante de proporcionalidade associada ao termo derivativo.
O controlador PID combina as ações de controle proporcional, integral e derivativa. A
relação matemática entre o sinal de erro e de controle é dada por:
=
1
+ +
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i
(1)
O controlador PID apresenta a seguinte função de transferência:
=
+ +
¤
¤
(2)
Os parâmetros Kp, Ti e Td são escolhidos em função do desempenho final do sistema
a ser controlado desejado. À escolha destes parâmetros chama-se sintonia do PID. Vários
algoritmos, numéricos ou não, são utilizados para obter esta sintonia, a exemplo do método de
Ziegler e Nichols. Em função da não utilização de uma ou mais das ações de controle básicas
pode-se ter as várias derivações do controlador PID (OGATA, 2003).
2.7 CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL (CLP)
O CLP surgiu graças à necessidade da indústria automobilística. Em 1968, a General
Motors gastava tempo e dinheiro para modificar a lógica de controle dos painéis de comando
para cada mudança da linha de montagem. A solução encontrada naquela época foi a
construção de um hardware que permitia sua utilização em diversas situações, bastando para
isso apenas mudanças em sua fiação. Na verdade, esse hardware era vários relés colocados
em placas, e que eram acoplados a um bastidor (ou rack), e que chamada back-plane (placa
traseira). O back-plane possuía inúmeros terminais que correspondiam às bobinas e aos
contatos dos relés. Através da fiação determinava-se o comportamento do dispositivo.
O CLP é um equipamento eletrônico digital com hardware e software compatíveis
com aplicações industriais, ou seja, é um computador especializado, baseado num
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