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Figura 49 – Fluxograma do controle automático Fonte: O Autor A figura 50 mostra o fluxograma do controle manual onde o usuário assume o papel de controlador, interagindo diretamente no elemento final de controle, aumentando ou diminuindo o valor de CO. 85
Figura 50 – Fluxograma do controle manual Fonte: O Autor A figura 51 apresenta a resposta em malha aberta do motor utilizado sem o controlador, onde é possível estimar uma taxa de amostragem adequada para operação do PID. Nas curvas das figuras 52 e 53 são apresentados os resultados obtidos quando a malha de controle é fechada usando-se o controlador. Estes resultados foram obtidos com uma taxa de amostragem de 110 ms. Por motivo de clareza foram representados em curvas separadas dois grupos de resultados. Na figura 52 são utilizados (Kp = 1, Ti = 1 e Td = 0), (Kp = 3, Ti = 1 e Td = 0) e (Kp = 5, Ti = 1 e Td = 0). Já na figura 53 são utilizados (Kp = 1, Ti = 1 e Td = 5), (Kp = 3, Ti = 5 e Td = 1). Os parâmetros de sintonia foram escolhidos de forma aleatória, visando ilustrar o funcionamento do controlador. A curva é demonstrada na figura 51. 86
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