Diplomarbeit Doku 031217_final_2 - Universität Bremen

7. Simulation der Umgebungserfassung anhand von Beispielszenarien
3 0 65 (FRD) -
4 2 (USER.AskFact) 110 S 8
7.2 Szenario II: „Platzieren einer Mahlzeit in einem
Mikrowellenofen“
Das Piktogramm zur Ablaufstruktur dieses Beispielszenarios ist im Anhang in Bild B-1 auf
Seite 123 gezeigt. Ebenfalls sind sowohl die Beschreibung der verwendeten Elementaroperationen,
als auch die Aufwandswerte der neuen FAC-COPs und die
Auftrittswahrscheinlichkeiten der zugehörigen Fakten im Anhang aufgelistet (Tabelle A-1 –
Tabelle A-5, Seite 119 – 122).
Nach erfolgreichem Einlesen der zur Aufgabenbearbeitung gehörigen abstrakten Ablaufstruktur
kann wiederum davon ausgegangen werden, dass sämtliche notwendigen Vorbedingungen
erfüllt sind. Es liegt folgende Objektinstanzmenge vor:
M OI = {M OI-phys , GripperInFrontButton, GripperInFrontDoor, FreePlacePos}
M OI-phys = {Ro.1, MO.1, Pl.1, Ta.1}
Im Verlauf der Objektidentifikation und –verankerung werden folgende Vorgänge protokolliert:
Object-Identification
System- and non-physical Item-Instances
Creating System-Item-Instance 'Ro.1' in DynEnvModel
Creating non-physical Item-Instance 'GripperInFrontButton' in DynEnvModel
Creating non-physical Item-Instance 'GripperInFrontDoor' in DynEnvModel
Creating non-physical Item-Instance 'FreePlacePos' in DynEnvModel
Executing OI_COP.1(MO.1)
USER.IdentifyObjectSCam( MO.1 ) = Success
Creating Environmental-Item-Instance 'MO.1' in DynEnvModel
Executing OI_COP.2(Pl.1)
USER.IdentifyObjectSCam( Pl.1 ) = Success
Creating Environmental-Item-Instance 'Pl.1' in DynEnvModel
Executing OI_COP.3(Ta.1)
USER.IdentifyObjectSCam( Ta.1 ) = Success
Creating Environmental-Item-Instance 'Ta.1' in DynEnvModel
Diese Vorgänge werden analog zum vorherigen Szenario durchgeführt. Der Unterschied dieses
Szenarios ist jedoch, dass lediglich der Roboter („Ro.1“) als Systemobjekt instanziiert
wird. Das Rollstuhltablett wird hier nicht als Plattform verwendet, dafür aber ein Tisch
(„Ta.1“). Abgesehen von den verschiedenen Vorgehensweisen der Objektidentifikation und –
verankerung bzgl. der Behandlung einer Plattform als System– oder Umweltobjekt, würde
hier erst ein Unterschied entstehen, wenn ein Faktum IsPlacedOnTray( ) in den Ablaufstrukturen
berücksichtigt wird, welches z. B. eine taktile Tabletthaut [Vol03a] zur automatischen
Positionsermittlung von Objekten verwendet. Ein derartiges Faktum könnte mit weniger
Aufwand als das Faktum IsPlacedOn( ) für allgemeine Plattformen ohne spezielle Positionssensoren
detektiert werden. Bei den hier verwendeten Ablaufstrukturen ist diese Unterscheidung
somit jedoch nicht zu berücksichtigen. Weitere Umweltobjekte, die identifiziert und im
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