Diplomarbeit Doku 031217_final_2 - Universität Bremen

7. Simulation der Umgebungserfassung anhand von Beispielszenarien
Weltmodell instanziiert und verankert werden, sind ein Mikrowellenofen („MO.1“) sowie ein
Teller („Pl.1“). Während der Aufgabenbearbeitung notwendige nichtphysikalische Objektinstanzen
der Klasse „symbolisch repräsentierte subsymbolische Informationen“ sind in diesem
Szenario die Relativpositionen GripperInFrontButton, GripperInFrontDoor und FreePlace-
Pos. Durch die erfolgreiche Ausführung der aufgelisteten Vorgänge ist somit die Objektidentifikation
wiederum abgeschlossen.
Die Vorbereitung des Situationserfassungsprozesses, also die Bestimmung der Mengen M F,det
und M S haben folgendes Resultat:
Preparation of Fact-Determination
M F,det =
M S =
fac det C(fac det )
HoldsNothing( Ro.1 ) 0
IsInFreePos( Ro.1 ) 2
ContainerAccessible( MO.1 ) 20
IsPlacedOn( Pl.1, Ta.1 ) 22,5
IsInsideContainer( Pl.1, MO.1 ) 25
IsGripped( Ro.1, Pl.1 ) 31,5
IsInPlacedPos( Pl.1, Ta.1, FreePlacePos ) 600
GripperIsInRelPos( Ro.1, MO.1, GripperInFrontButton ) 617,5
GripperIsInRelPos( Ro.1, MO.1, GripperInFrontDoor ) 617,5
HasEmptyStoringSpace( MO.1 ) 2500
S mon
S 1 MO.1-Pl.1_1 Ro.1_0 Ta.1_0
S 2 MO.1-Pl.1-Ro.1_2 Ta.1_0
S 3 MO.1-Pl.1-Ro.1_1 Ta.1_0
S 4 MO.1-Pl.1_0 Ro.1_0 Ta.1_0
S 5 MO.1-Pl.1-Ro.1_0 Ta.1_0
S 6 MO.1_1 Pl.1-Ro.1_0 Ta.1_0
S 7 MO.1_1 Pl.1-Ro.1-Ta.1_0
S 8 MO.1_1 Pl.1-Ta.1_0 Ro.1_0
S 9 MO.1-Ro.1_1 Pl.1-Ta.1_0
S 10 MO.1-Ro.1_0 Pl.1-Ta.1_0
S 11 MO.1_0 Pl.1-Ta.1_0 Ro.1_0
S 12 MO.1_0 Pl.1-Ro.1-Ta.1_0
S 13 MO.1_0 Pl.1-Ro.1_0 Ta.1_0
Nun beginnt die im Gesamtablauf vorgesehene sukzessive Bestimmung der Faktenwerte aus
M F,det .
Fact-Determination
Determining HoldsNothing( Ro.1 )
Executing FAC_COP_HoldsNothing.1( Ro.1 )
MON.ObjectInGripper( Ro.1 ) = FALSE (→ Replanning)
IT.FacDeterminedTrue( )
Result:
HoldsNothing( Ro.1 ) = True E H = 0 E K = 0
Logical Conclusion returns 1 Fact(s):
IsGripped( Ro.1, Pl.1 ) = False
M F,SI =
HoldsNothing( Ro.1 ) = True [Source: Mon]
IsGripped( Ro.1, Pl.1 ) = False [Source: Log]
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