Diplomarbeit Doku 031217_final_2 - Universität Bremen

6. Algorithmen zur teilautonomen Umgebungserfassung
6.2.1 Ermittlung des Satzes zu bestimmender Fakten
Die Definition 4-5 auf Seite 42 besagt, dass eine erfolgreiche Situationserfassung nur bei der
Bestimmung aller innerhalb einer abstrakten Ablaufstruktur interessierenden Fakten möglich
ist. Es ist also die Generierung der Gesamtfaktenmenge M F,det erforderlich. Die dafür notwendigen
Elemente wurden durch die Definition 5-2 (Monitoring-Faktum Fact mon ) und Definition
5-3 (Monitoring-Situation S mon ) auf Seite 48f eingeführt. Im Folgenden wird der Algorithmus
zur Ermittlung der Menge zu bestimmender Fakten beschrieben.
Algorithmus 6-3: Ermittlung der Menge zu bestimmender Fakten
M F,det
* = { }
Start
'
mon
∃S
∈M
| ∀OI
∈M
− : ja M F,det
= M FG
(S mon
’)
S
OI ∈S
'
mon
OI
phys
nein
∀Smon ∈M S
M
Fac, int
( Smon
) = fM
,M ( Smon
)
CS
Fac,int
∀ fac ∈ M ( S ) : fac
Fac, int
mon
⎯→
fac
det
*
det
*
det
M F, = M F, ∪ { facdet
}
M F,det
= M F,det
*
Ende
Bild 6-7: Flussdiagramm zum Algorithmus 6-3
Nach vorangegangener vollständiger Expansion eines Situationsgraphen steht die Gesamtmenge
M S der innerhalb einer abstrakten Ablaufstruktur PS A gültigen Situationen zur Verfügung.
Jede Situation S mon kann über ihre Methode f MCS,MFac,int die Gesamtmenge der interessierenden
Fakten M Fac,int (S mon ) liefern. Die darin enthaltenen bewerteten Fakten werden in unbewertete
Fakten gemäß Definition 4-3 auf Seite 41 umgewandelt und zur temporären Menge
der zu bestimmenden Fakten M F,det * hinzugefügt, sofern sie darin noch nicht enthalten sind.
Ist dieser Vorgang für alle Situationen aus PS A vollzogen, so stellt die temporäre Menge
M F,det * die gesuchte Gesamtmenge M F,det der zu bestimmenden Fakten dar. Für den Fall, dass
in der abstrakten Ablaufstruktur eine Situation S mit nur einer Kontaktsituation enthalten ist,
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