Diplomarbeit Doku 031217_final_2 - Universität Bremen

6. Algorithmen zur teilautonomen Umgebungserfassung
Platform )
IsInPlacedPos(
Object,
Platform,
Target )
IsInRelPos(
Robot,
Object1,
Object2,
RelPos )
IsFilled(
Object )
IsPlacedOn(
Object,
Platform )
IsGripped(
Robot,
Object1 )
1, 2,
(4, 5)
2 x 3,
2 x (6)
12 55,
1100,
V:45 [5000]
8 41,
1600,
V: 45 [5000],
V: 0(5000)
1200
1686
– – 13 5000 5000
Tabelle 6-6: Gesamtaufwandswerte zur Ermittlung der Fakten des Einschenk-Szenarios (Bild 3-1 auf Seite 21)
Werden die den Fakten zuzuordnenden FAC-COPs entsprechend der Reihenfolge der Fakten
in Tabelle 6-6 zur Ausführung gebracht, so werden die Operatoren mit geringstem Aufwand
jeweils zuerst angewendet. Sollte eine faktenbedingte Diskrepanz (Definition 4-4 auf Seite
42) zwischen der aktuell geladenen abstrakten Ablaufstruktur PS A und dem quasistatischen
Umweltzustand ST Env,qstat 55 detektiert werden, so ist bis dahin im Sinne der Festlegung 6-1 auf
Seite 79 von den Methoden der Umgebungserfassung die minimal mögliche Systemleistung
und so wenig Benutzerinteraktion wie möglich angefordert worden. Weiterhin ist aus Tabelle
6-6 erkennbar, dass die Vorbedingungsfakten eines FAC-COPs jeweils vor deren Anforderung
durch den FAC-COP ermittelt wurden und somit deren Werte diesem bereits zur Verfügung
stehen.
Die mit Hilfe der in diesem Kapitel vorgestellten Kriterien zu berechnenden Aufwandswerte
einer Faktenermittlung sind in eine Datenbank einzutragen. Eine Möglichkeit zur Vereinfachung
dieser Maßnahme im Rahmen der Systemprogrammierung wird in Kapitel 8 angesprochen.
Im nächsten Abschnitt wird ein zusätzliches Kriterium zur Beeinflussung der Sequenz von
Faktenbestimmungs-Operationen vorgestellt.
♦ Auftrittswahrscheinlichkeit von Fakten
Mit der alleinigen Verwendung des Aufwandskriteriums zur Bestimmung der Reihenfolge der
FAC-COP-Ausführung sind nichtoptimale Umgebungserfassungsvorgänge denkbar. Dies ist
der Fall, wenn zunächst zwar immer eine relativ große Anzahl an Fakten mit geringem Aufwand
ermittelt wird, die Bewertung der Fakten aber keinen unverzüglichen Aufschluss darüber
gibt, ob eine faktenbedingte Diskrepanz vorliegt oder nicht. Denkbar wäre z. B. die Ermittlung
von Fakten, die in einer Initialsituation grundsätzlich mit FALSE bewertet sind, da
ihnen erst im weiteren Verlauf der Aufgabenbearbeitung eine entscheidende Bedeutung zukommt.
Verschwindende Fakten, die erst in physikalischen Objektkonstellationen auftreten,
die typischer Weise keine Initialsituation charakterisieren, wären zu dieser Kategorie zu zählen.
Sollte es zu solch einem Vorgang kommen, wäre Forderung 4-3 („Frühe Detektion von
Diskrepanzen“) auf Seite 45 nicht erfüllt. Aus diesem Grund wird zusätzlich die Auftrittswahrscheinlichkeit
eines Faktums für dessen Bestimmung betrachtet. Die Auftrittswahrscheinlichkeit
eines Faktums wird wie folgt festgelegt:
55 zu ST Env,qstat : siehe Festlegung 4-1, Seite 33
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