Diplomarbeit Doku 031217_final_2 - Universität Bremen

5. Datenstrukturen zur teilautonomen Umgebungserfassung
nahezu beleuchtungsinvarianten Farbraumes (HSV – hue saturation value) in Komination mit
Fuzzy-Entscheidungen geschieht. Bild 5-7 zeigt ein entsprechendes Szenario.
Bild 5-7: Objekterkennung im FRIEND-System (HSV-Farbraum)
5.2.3 Durchführung der Faktenbestimmung
Dieses Kapitel erläutert die Durchführung der Faktenbestimmung am Beispiel des FAC-COPs
Typ I aus Bild 5-3. Es wird somit angenommen, dass der Wert des Faktums
IsGripped( Robot, Object ) zu bestimmen ist. Da schon im Kapitel 5.1.3 während der Beschreibung
der Ablaufstrukturen zur Faktenbestimmung einige konkrete Aspekte zu den möglichen
Vorgängen innerhalb der Elementarstrukturen erwähnt wurden, soll an dieser Stelle der
Schwerpunkt bei der Faktenbestimmung nach erfolgreicher Objektidentifikation und
–verankerung liegen.
Die Vorbedingungen des FAC_COP_IsGripped erzwingen, dass zunächst der Wert des Faktums
HoldsNothing( Robot ) und dieses wiederum, dass dasjenige des Faktums
GripperOpen( Robot ) in Erfahrung gebracht wird. Da letzteres ein Systemfaktum darstellt, ist
dessen Wert unmittelbar durch eine Systemanfrage an den Greifer-Client (reaktive Ebene)
verfügbar. In Kapitel 6.3 (Gesamtablauf der Umgebungserfassung) wird deutlich, dass die
Werte notwendiger Systemfakten zum Zeitpunkt der Ausführung eines FAC-COPs bereits
bekannt sind. Zu einer Ausführung des FAC_COP_IsGripped kommt es lediglich, wenn an
dieser Stelle der geschlossene Greifer (GripperOpen( Robot ) = FALSE) angenommen wird.
Zuvor wird jedoch der FAC_COP_HoldsNothing berücksichtigt. Bild 5-8 zeigt eine zugehörige
elementare Ablaufstruktur.
Die Initialisierung dieser elementaren Ablaufstruktur schließt zum einen die Parameterersetzung
von Robot durch den eindeutigen symbolischen Bezeichner des im Weltmodell verankerten
Systemobjektes, als auch das Setzen der Initialmarken im Petri-Netz ein. Letzteres bedeutet,
dass der Platz ISP.ExecutionToken zur Steuerung des Kontrollflusses" sowie der Platz
SYS.PN.IsAvailable( LaserDistSensor ) zur Kennzeichnung der Verfügbarkeit der Systemressource
zu Beginn der Faktenbestimmung gesetzt werden, während die anderen Plätze frei
bleiben. Dem Planungsalgorithmus wird als Zielmarkierung die Kombination der Plätze
ISP.FacDetermined und SYS.PN.IsAvailable( LaserDistSensor ) vorgegeben. Somit wird die
Instanz des Operators MON.ObjectInGripper( Robot ) ausgeführt. Diese kapselt den Vorgang
der autonomen Faktenbestimmung.
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