Diplomarbeit Doku 031217_final_2 - Universität Bremen
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4. Anforderungen an Methoden zur teilautonomen Umgebungserfassung<br />
handen, welches über eine Datenbank an das Weltmodell angekoppelt ist (siehe Bild 3-3).<br />
Daraus ergibt sich:<br />
Festlegung 4-2: Initialisierung des Weltmodells<br />
Zu Beginn der Umgebungserfassung auf Basis einer unmittelbar zuvor geladenen abstrakten<br />
Ablaufstruktur enthält das Weltmodell keinerlei dynamische und quasistatische Daten. Lediglich<br />
statisches Wissen über Objektklassen ist verfügbar.<br />
Aufgabe<br />
Interaktionen<br />
z.B. Objektidentifikation,<br />
Steuerung Greifer, Abbruch<br />
Umgebung<br />
&<br />
System<br />
Mensch-Maschine Schnittstelle<br />
Aufgabe<br />
Benutzerinteraktion<br />
Sequenzer<br />
Benutzerinteraktion<br />
Monitoring ausführen<br />
Ansteuerung<br />
Aktuatorik<br />
Setzen von Fakten<br />
Lesen von Fakten<br />
Weltmodell<br />
Symbolische<br />
Repräsentation<br />
des Umwelt- und<br />
Systemzustands<br />
?<br />
Ablaufstrukturen<br />
Automatisierte<br />
Teilhandlung<br />
Monitoring<br />
ausführen<br />
Automatisierte<br />
Teilhandlungen<br />
Monitoring<br />
Operationen<br />
Ansteuerung<br />
Aktuatorik<br />
Setzen geometrischer<br />
Objektdaten<br />
Setzen und Lesen geometrischer Objektdaten<br />
(z. B. Istwerte)<br />
Subsymbolische<br />
Repräsentation<br />
des Umwelt- und<br />
Systemzustands<br />
Reaktive Ebene<br />
Sensoren<br />
Aktoren<br />
Bild 4-1: Anforderung durch den Benutzer zur Durchführung einer Aufgabe<br />
Um ein im Sinne der Aufgabenbearbeitung umfassendes Abbild des System- und Umweltzustandes<br />
zu erhalten, ist das Weltmodell sukzessive mit Informationen zu füllen. Dies kann,<br />
wie in Bild 4-1 zu erkennen ist, nur über die Infrastruktur geschehen, die von der<br />
Kontrollarchitektur zur Verfügung gestellt wird. Die wesentliche Aufgabe, die dabei den<br />
Methoden zur Umgebungserfassung zukommt, ist es, die Vorgänge der<br />
Informationsbeschaffung so zu steuern, dass der System- und Umweltzustand möglichst<br />
effektiv erfasst wird. Neben dem a-priori-Wissen, welches in den Ablaufstrukturen enthalten<br />
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