Diplomarbeit Doku 031217_final_2 - Universität Bremen

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7. Simulation der Umgebungserfassung anhand von Beispielszenarien chen der Zielsituation ist möglicher Weise lediglich, dass der Robotergreifer die Tür des Mikrowellenofens zu schließen hat. Dieses Ergebnis der Umgebungserfassung resultiert aus der stochastischen Modellbildung des FRIEND-Sever-Simulators, der in erster Linie für die Verwendung der Simulation der Aufgabenbearbeitung konzipiert wurde und nicht zwingendermaßen eine der Realität angepasste Umwelterfassung auf Grundlage von szenariospezifischem Umgebungswissen zu simulieren in der Lage ist. [Ta.1] 0 [MO.1, Pl.1] 0 [Ro.1] 0 Bild 7-2: Ermittelte Initialsituation S 4 Die weitere Auswertung der Simulation ergibt, dass, wie im vorangegangenen Szenario sowohl fünf autonome Kern- als auch ebenso viele autonome Hilfsoperationen angewandt wurden. Der diesen zuzuordnende Aufwand hat wiederum die Maßzahl 155, während der in diesem Szenario maximal erwartete Aufwand für autonome Operationen gemäß Tabelle A-4 (Anhang, Seite 122) mit 2700 bewertet wurde. Diese Aufwandsreduktion ergab sich dadurch, dass durch Verwendung des vom Rahmenwerk zur Verfügung gestellten Regelwerks die Hälfte der 10 zu bestimmenden Fakten logisch gefolgert werden konnte. Kein einziges Faktum musste vom Benutzer erfragt werden und eine teilautonome Operation ist ebenfalls nicht angefordert worden. Für den Fall, dass nicht der bereits in dem Mikrowellenofen platzierte Teller ermittelt worden wäre, hätte nicht der Wert des Faktum HasEmptyStoringSpace(MO.1) geschlussfolgert werden können, so dass dann doch eine Benutzerbefragung erforderlich gewesen wäre. Somit ist das Szenario II auf Grundlage der momentanen Implementierung der Elementaroperationen noch geeigneter als Szenario I, eine effiziente Umgebungserfassung in der Simulation zu demonstrieren. Wie im ersten Simulationsbeispiel wurden neben der soeben ausführlich dargestellten Simulation noch weitere Simulationsläufe durchgeführt, deren Resultate in der nachfolgenden Tabelle wiedergeben werden. Im Unterschied zur Simulation des ersten Szenarios ergibt sich aufgrund der höheren Komplexität des Szenarios eine größere Vielfalt möglicher Ergebnisse, so dass zur Veranschaulichung dieser eine größere Anzahl an Simulationen durchgeführt wurde. Nr. Benutzerinteraktionen Aufwand autonomer Initialsituation (in FAC-COPs) Operationen 1 0 255 (FRD) - 2 0 155 S 4 3 1 (USER.AskFact) 105 S 11 4 0 155 S 4 5 0 155 S 4 6 1 (USER.AskFact) 105 S 11 104
7. Simulation der Umgebungserfassung anhand von Beispielszenarien 7 0 155 (FRD) - 8 2 (USER.AskFact) 125 S I = S T !! 9 2 (USER.AskFact) 115 S 12 10 1 (USER.SearchPlatformPosSCam) 175 (FRD) - Die sich teilweise ergebenden faktenbedingten Diskrepanzen (FRD) sind generell, also auch im Fall des vorherigen Szenarios, auf die bereits erwähnte Konzeption des Simulators zurückzuführen, der keine reale Umgebungssituationen nachbildet. Somit bedeuten gescheiterte Vorgänge der Umgebungserfassung nicht zwingend, dass das Resultat ebenfalls auf einen realen Einsatz der Umgebungserfassung zu übertragen ist. Das Ziel der Simulationen ist es gewesen, die korrekten und geforderten Abläufe der teilautonomen Erfassung der Umgebung aufzuzeigen. Dies wurde in diesem Kapitel erfolgreich durchgeführt. 105
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