Diplomarbeit Doku 031217_final_2 - Universität Bremen

2. Stand der Technik
deutlicht die Problematik, dass aus der Menge der in der Umgebung real existierenden Objekten
nur einige für die Aufgabenbearbeitung relevant sind. Diese stellen den zu dem Zeitpunkt
interessierenden Weltausschnitt dar. Somit ist eine limitierte Anzahl an Objekten mit den entsprechenden
repräsentativen systeminternen Symbolen zu verknüpfen.
Das Problem der Objektverankerung 10 stößt zunehmend auf Interesse in einigen Forschungsgruppen,
die sich mit dem Entwurf autonomer Servicerobotiksysteme befassen. Silvia Coradeschi
11 als Initiator einer Tagung zu diesem Thema (AAAI Fall Symposium on „Anchoring
Symbols to Sensor Data in Single and Multiple Robot Systems” 12 ) beschreibt in [Cor03] die
Thematik. Nachfolgend wird, diese Ausführungen als Grundlage nutzend, eine allgemeine
und anschließend eine vertiefende Betrachtung der Problematik durchgeführt.
2.2.2 Allgemeine Betrachtung der Problematik
Objektverankerung bezeichnet das Problem, die zu ein und demselben Objekt der äußeren
Welt gehörigen Symbole und Sensordaten in einem künstlichen System miteinander zu verbinden
und diese Verbindung aufrechtzuerhalten. Dieses Problem muss in jedem Robotiksystem
gelöst werden, welches des Schlussfolgerns auf Symbolebene mächtig ist. Es ist jedoch
noch nicht lange her, dass das Verankerungsproblem als ein solches erkannt wurde. Allmählich
erscheinen einige allgemeine Lösungen in der Literatur. Bis vor kurzem wurde das Problem
der Objektverankerung in jedem System individuell mit der Hilfe von Methoden aus den
Gebieten der Mustererkennung und Objekterfassung und -verfolgung gelöst. Dabei wurde die
Lösung des Problems „im Code versteckt“. Diese Tatsache ist vor allem auch im vorangegangenen
Kapitel bei der Untersuchung bestehender Methoden der Umwelterfassung deutlich
geworden.
Das sich allmählich verändernde Problembewusstsein führt dazu, dass sich nun Prinzipien
und Techniken der Objektverankerung herauskristallisieren, die allgemeiner Natur sind und
sich somit einfacher in verschiedenen Gebieten und Systemen anwenden und anpassen lassen.
Das sich daraus ergebende Fazit ist:
Objektverankerung muss als wieder verwertbares Konzept verstanden werden. Systemindividuelle
Einzellösungen besitzen nicht das Potenzial zur Weiterentwicklung der Erkenntnisse in
diesem Problemfeld.
Objektverankerung wird wie folgt definiert:
Definition 2-1: Objektverankerung
Objektverankerung bedeutet das Erstellen und Aufrechterhalten einer Verknüpfung zwischen
zwei Beschreibungsformen zu einem physikalischen Objekt. Es wird ein abstraktes Objektsymbol
mit objektbeschreibenden Sensordaten verankert.
Die Verwendung des Prinzips der Objektverankerung ist ein wichtiger Bestandteil der Umgebungserfassung.
Im Folgenden werden weitere theoretische Hintergründe bezüglich des Verankerungsproblems
herausgearbeitet.
10 auch: Anchoring-Problem
11 Örebro-Universität, Schweden
12 November 2-4, 2001, North Falmouth, MA
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