Diplomarbeit Doku 031217_final_2 - Universität Bremen

5. Datenstrukturen zur teilautonomen Umgebungserfassung
rators in Bild 5-5 nicht modelliert, sondern lediglich eine eindeutige Entscheidung über die
Bewertung des Faktums vorgesehen.
Bild 5-5: Elementare Ablaufstruktur zur Faktenbestimmung (Typ II)
Wie aus Bild 5-3 und Bild 5-5 ersichtlich ist, führen die mit einer erfolgreichen Ausführung
der FAC-COP-Kernoperationen assoziierten Rückgabewerte auf Folgeplätze im Petri-Netz,
die eine entsprechende Bewertung des Faktums mit dem boolschen Wert TRUE oder FALSE
modellieren. Diese Ambivalenz trotz erfolgreicher Ausführung eines FAC-COPs zieht es
nach sich, dass keine eindeutige Zielmarkierung im Petri-Netz erreicht werden kann. Derselbe
Effekt wird durch die verschiedenen möglichen FAC-COP-Kernoperationen hervorgerufen,
die zur Bestimmung eines Faktums führen können, jedoch auf unterschiedliche Vorbedingungen
(z. B. die Verfügbarkeit oder Nicht-Verfügbarkeit eines gewissen subsymbolischen Datums,
siehe FAC_COP_IsGripped) aufsetzen. Somit kann ebenso wenig eine a-priori-Aussage
über den Zustand der Marken bei erfolgreicher Faktenbestimmung durch einen FAC-COP
gemacht werden.
Dies führt dazu, dass dem Planungsalgorithmus – abweichend von der Vorgehensweise bei
herkömmlichen COPs – keine eindeutige Petri-Net-Zielmarkierung übergeben wird, sondern
lediglich eine Untermenge an markierten Plätzen. Diese stellt die Schnittmenge aus allen
möglichen erreichbaren Markierungszuständen im Petri-Netz dar, welche einer erfolgreichen
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