Diplomarbeit Doku 031217_final_2 - Universität Bremen

6. Algorithmen zur teilautonomen Umgebungserfassung
Weise zur Auswertung der Fakten aus der abstrakten Ablaufstruktur (siehe Kapitel 6.3,
Gesamtablauf der Umgebungserfassung) und wird daher hier nicht extra erläutert.
M SF,det
* = { }
M SF,det
= { }
Start
∀facdet ∈M F,det
∀facdet ∈M SF,det
M SF,det
* =
GetDependantSysFacts(fac det
)
IM::Ask( fac det
)
M
SF, det
= M
SF,det
∪ M
*
SF,det
fac det → fac
Register_and_ConcludeFrom( fac )
(siehe Kap. 6.3)
Ende
Bild 6-9: Flussdiagramm zum Algorithmus 6-4
Im nächsten Kapitel wird untersucht, wie die Reihenfolge der Ermittlung der Fakten aus der
Menge M F,det gewählt werden kann, um eine effiziente Situationserfassung zu gewährleisten.
Kriterien zur Sequenzbildung von Operationen der Umweltfaktenerfassung
Zunächst scheint es nahe liegend, jeweils dasjenige unbewertete Faktum aus M F,det auszuwählen,
welches ein maximales Potenzial besitzt, über logische Schlussfolgerungen eine möglichst
große Menge weiterer interessierender Faktenwerte zu ermitteln. Diese Auswahl kann
über eine Analyse der Regelbasis oder mit Hilfe einer Simulation der logischen Ausbeute aus
der Ermittlung von noch unbewerteten Fakten erfolgen.
Um den Sachverhalt zu verdeutlichen, wird in Bild 6-10 ein Auszug aus der Regelbasis gezeigt,
wie sie im Rahmenwerk vorgesehen ist. Zur Vereinfachung der Darstellung sind lediglich
die Zusammenhänge zwischen Prädikaten dargestellt, die das Beispiel-Szenario des Einschenkvorgangs
(siehe Bild 3-1 auf Seite 21) betreffen. Die Prädikate, die innerhalb eines
Kastens mit durchgezogener Linie dargestellt sind, beschreiben die Verknüpfungen zwischen
allgemeinen (nicht-instanziierten) Prädikaten. Die Prädikate in gestrichelten Kästen sind als
logische Verknüpfungen zu speziellen Fakteninstanzen zu interpretieren, die sich um das auf
der Verknüpfungslinie angegebene Charakteristikum vom Ursprungsprädikat unterscheiden.
Auf diese speziellen Fakteninstanzen können im Prozess der Schlussfolgerung gegebenenfalls
wiederum die Verknüpfungen zwischen den allgemeinen Prädikaten angewandt werden.
Anhand Bild 6-10 kann nicht direkt das Potenzial eines Faktums zur logischen Schlussfolgerung
weiterer Fakten abgelesen werden. Es sind zusätzlich die Informationen zu berücksichtigen,
die durch eine konkrete abstrakte Ablaufstruktur PS A eingebracht werden. Dies sind z.B.
Anzahl der modellierten Objekte, Plattformen, Relativpositionen, etc. und die sich daraus in-
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