Diplomarbeit Doku 031217_final_2 - Universität Bremen

4. Anforderungen an Methoden zur teilautonomen Umgebungserfassung
tionsübergängen weggelassen, es handelt sich aber um dieselben Operationen wie in Bild 3-1
auf Seite 21.
Situation 1
[Ro.1] 0
[Bo.1,Gl.1,Tr.1] 0
HoldsNothing(Ro.1) = TRUE
IsFilled(Bo.1) = TRUE
IsFilled(Gl.1) = FALSE
IsInFreePos(Ro.1) = TRUE
IsInPlacedPos(Bo.1,Tr.1,FreePlacePos) = TRUE
IsInPlacedOn(Bo.1,Tr.1) = TRUE
IsInPlacedOn(Gl.1,Tr.1) = TRUE
Situation 2
HoldsNothing(Ro.1) = FALSE
IsFilled(Bo.1) = TRUE
IsFilled(Gl.1) = FALSE
IsGripped(Ro.1,Bo.1) = TRUE
IsInFreePos(Ro.1) = FALSE
IsInPlacedPos(Bo.1,Tr.1,FreePlacePos) = TRUE
IsInRelPos(Ro.1,Bo.1,Gl.1,PourInRelPos) = FALSE
IsInPlacedOn(Bo.1,Tr.1) = TRUE
IsInPlacedOn(Gl.1,Tr.1) = TRUE
[Bo.1,Gl.1,Ro.1,Tr.1] 0
Situation 3
HoldsNothing(Ro.1) = FALSE
IsFilled(Bo.1) = TRUE
IsFilled(Gl.1) = FALSE
IsGripped(Ro.1,Bo.1) = TRUE
IsInFreePos(Ro.1) = TRUE
IsInPlacedOn(Gl.1,Tr.1) = TRUE
[Gl.1,Tr.1] 0
[Bo.1,Ro.1] 0
Bild 4-2: Kontaktsituationen und Faktenmengen in Situationsübergängen
Im Gegensatz zu diesem einfach gehaltenen Beispielszenario können die an einer Situation
beteiligten Kontaktsituationen in komplexeren Szenarien durchaus über weitere Bereiche der
abstrakten Ablaufstruktur PS A verteilt und mittels verschiedener Operationen miteinander
verbunden sein.
In diesem Fall ist zunächst eine mögliche Initialsituation gezeigt, in der ein leeres Glas
(Glass, Gl.1) und eine gefüllte Flasche (Bottle, Bo.1) auf dem Tablett (Tray, Tr.1) stehen,
während der Robotergreifer (Robot, Ro.1) leer und in einer freien Position ist. Die an dieser
Situation 1 (S 1 ) beteiligten Kontaktsituationen sind mit [Ro.1] 0 sowie [Bo.1,Gl.1,Tr.1] 0 bezeichnet.
Die rechts neben der Situation gezeigte Menge an Fakten bildet die Menge M FI (S 1 )
der für die Situation S 1 interessierenden Fakten. Jedes Faktum, das in dieser Menge enthalten
ist, stellt für mindestens eine Operation innerhalb der abstrakten Ablaufstruktur eine Voroder
Nachbedingung dar. Dies macht den Umstand verständlich, dass das Faktum IsInPlacedPos(Bo.1,Tr.1,FreePlacePos)
nur für die Flasche, jedoch nicht für das Glas spezifiziert ist,
obgleich dies auch an einer freien Position auf dem Tablett steht. Da innerhalb der abstrakten
Ablaufstrukur keine Platzierungsoperation des Glases auf dem Tablett vorgesehen ist (dies
wäre: PutDownObject.1(Ro.1,Gl.1,Tr.1,FreePlacePos)) – siehe Tabelle 3-1 auf Seite 21 –
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