Diplomarbeit Doku 031217_final_2 - Universität Bremen

8. Zusammenfassung und Ausblick
kann der Autonomiegrad des Systems durch die Bereitstellung von neuen und in ihrer Funktionalität
erweiterten Elementaroperationen erhöht werden. Im Zusammenhang der Objektidentifikation
müssen hier vor allem zunächst Möglichkeiten geschaffen werden, aus den verfügbaren
Sensorwerten ausreichende Objektmerkmale zu extrahieren, die im Weltmodell mit
dem symbolischen Objektbezeichner zu verankern sind und somit zur Wiedererkennung des
Objekts im weiteren Verlauf der Umgebungserfassung und Aufgabenbearbeitung verwendet
werden können. Die erforderlichen Teilschritte innerhalb der entsprechenden Elementaroperationen
wurden in Kapitel 5 aufgeführt und erläutert. Bei der konkreten Realisierung von Elementaroperationen
können die in Kapitel 2.1 im Zusammenhang bestehender Systeme zusammengetragenen
Ansätze zur Sensordatenverarbeitung und somit zur Extraktion subsymbolischer
Information dienlich sein. Dort kommen z. B. Bayes- oder Markov-Modelle, neuronale
Netze, Fuzzy-Logik oder Kalman-Filter zum Einsatz. Die Prognose, die sich allerdings aus
der Literaturrecherche ergibt, ist, dass es nach heutigem Stand der Technik weiterhin als unrealistisch
einzustufen ist, eine vollkommen autonome Identifikation von Objekten vom System
ausführen lassen zu können. Sowohl in dieser Arbeit, als auch in zitierten bestehenden Systemen,
wird daher an diesem Punkt auf das Konzept der Teilautonomie gesetzt. Es gilt, nach
Methoden zu suchen, die hier dennoch den Grad der Systemautonomie steigert. Ein eventuell
erfolgsversprechender Ansatz könnte die Unterstützung des Erkennungsprozesses durch sogenannte
Smart-Devices bieten. Diese werden durch die Fortschritte in der Mikroelektronik
zunehmend preisgünstiger und kleiner, so dass sie mittlerweile in dünne Papieretiketten integriert
werden können [Philips WP]. Der zu erwartende Nutzen wäre, dass damit ausgestattete
Objekte dann ihre eigenen charakteristischen Merkmale „lernen“ könnten, indem eine
Schreib-/Lesevorrichtung drahtlos mit diesen Mikrochips kommuniziert. Die Möglichkeit des
Einsatzes von Smart-Devices zur Optimierung der Objektidentifikation in einem System der
Rehabilitationsrobotik gilt es zu untersuchen.
Bezüglich der Verwaltung flüchtiger Umweltdaten im Weltmodell (also z. B. Objektpositionen
oder die Ausrichtung von Objekten) wird im aktuell verwendeten Ansatz davon ausgegangen,
dass Daten dieser Kategorie innerhalb der elementaren Ablaufstrukturen stets neu zu
generieren sind, da keine Garantie zu deren Verfügbarkeit vorliegt. Dies gilt für die im Rahmenwerk
verwendeten Ablaufstrukturen und somit auch für diejenigen der Methoden zur
Umgebungserfassung. Durch die in Festlegung 4-4 auf Seite 35 gemachte Annahme kann bei
einem quasistatischen Zustand der Umgebung während des gesamten Vorgangs der Erfassung
dieser davon ausgegangen werden, dass subsymbolische Informationen gültig vorliegen und
verwendet werden können. Dennoch garantiert erst eine agentenorientierte Verwaltung der
Weltmodelldaten deren verlässliche Verfügbarkeit. In diesem Zusammenhang wäre es denkbar,
dass jeder im Weltmodell verwalteten Information ein Zeitstempel aufgeprägt wird, der
ein Gültigkeitsintervall der Information definiert. Dann kann der Verwaltungsagent in regelmäßigen
Abständen (oder wenn Systemleistung zur Verfügung steht) die weitere Verfügbarkeit
eines Datums überprüfen und das Gültigkeitsintervall neu setzen. Informationen, die auf
diesem Prinzip basierend ungültig werden, sind aus dem Weltmodell zu entfernen und müssen
somit bei Notwendigkeit neu erfasst werden.
Der in dieser Arbeit vorgeschlagene Ansatz zur Bildung der Sequenz von Faktenermittlungs-
Operationen hat sich während der simulativen Überprüfung der Methoden zur Umgebungserfassung
bewährt. Zur vereinfachten Eingabe der Aufwandswerte der Faktenermittlung könnte
durch die Schnittstelle zur Systemprogrammierung ein Werkzeug zur Verfügung gestellt werden,
welches die Eintragung der Aufwandswerte in die Datenbank vereinfacht. Es könnten die
innerhalb eines FAC-COPs verwendeten Elementaroperationen zur Auswahl angeboten werden,
so dass nach der Selektion von Operationen, die in die Aufwandsbewertung eingehen
sollen, eine automatische Eintragung des entsprechenden sich ergebenden Wertes erfolgt. Die
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