Diplomarbeit Doku 031217_final_2 - Universität Bremen
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5. Datenstrukturen zur teilautonomen Umgebungserfassung<br />
CommandExecuter<br />
fac<br />
1<br />
Fact_mon<br />
-Costs : unsigned int<br />
-FAC_COP : COP<br />
-w : ExtendedBool<br />
-UnableMon : bool<br />
+GetPreFacts()<br />
Mensch-Maschine Schnittstelle<br />
1..*<br />
1..*<br />
S_mon<br />
-IsPossible : bool<br />
-M_CS : vector<br />
+GetIntFacts()<br />
WorldModel<br />
+Ask()<br />
+Tell()<br />
-RB<br />
-LogProgram<br />
+Ask()<br />
+Tell()<br />
1<br />
InferenceMachine<br />
1<br />
1<br />
1<br />
1<br />
Aufgabe<br />
1<br />
1<br />
Benutzerinteraktion<br />
Monitoring<br />
-AbstractProcessStructure<br />
-M_S<br />
-M_F,det<br />
-M_SF,det<br />
+GetCharacteristicFactsForSituation()<br />
Benutzerinteraktion<br />
Ansteuerung<br />
Aktuatorik<br />
Initiale teilautonome Umgebungserfassung<br />
Setzen von Fakten<br />
Initiale teilautonome<br />
Umgebungserfassung<br />
Sequenzer<br />
Automatisierte<br />
Teilhandlung<br />
Monitoring<br />
ausführen<br />
Monitoring ausführen<br />
Lesen von Fakten<br />
Weltmodell<br />
Symbolische<br />
Repräsentation<br />
des Umwelt- und<br />
Systemzustands<br />
Automatisierte<br />
Teilhandlungen<br />
Monitoring<br />
Operationen<br />
Ansteuerung<br />
Aktuatorik<br />
Setzen geometrischer<br />
Objektdaten<br />
Setzen und Lesen geometrischer Objektdaten<br />
(z. B. Istwerte)<br />
Subsymbolische<br />
Repräsentation<br />
des Umwelt- und<br />
Systemzustands<br />
Reaktive Ebene<br />
Bild 5-1: UML-Diagramm des Grundgerüsts der teilautonomen Umgebungserfassung innerhalb der Kontrollarchitektur<br />
Zunächst ergibt sich die nachfolgende Definition 5-1:<br />
Definition 5-1: Monitoring-Faktum Fact mon<br />
Ein Monitoring-Faktum beinhalten folgende Elemente:<br />
• fac det : Faktum<br />
mit w ∈ fac det : w ∈ {TRUE, FALSE, UNSPECIFIED}<br />
restliche Eigenschaften wie fac aus Kap. 3.2.2<br />
• FAC-COP: elementare Ablaufstruktur (PS E ) zum Ermitteln des Faktums<br />
• Costs (C): Kostenwert für die Ermittlung des Faktums<br />
• UnableMon: Prädikat zur Markierung des Scheiterns einer autonomen<br />
Faktenermittlung (Zurückstellung für spätere Bewertung durch<br />
den Benutzer), UnableMon ∈ {TRUE, FALSE}<br />
• GetPreFacts( ): Methode, die die Vorbedingungsfakten des Faktums liefert<br />
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