Praktikum Realzeitprogrammierung Teil 2 - SPS - Technische ...

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Dialogbereich: Hier erscheint entweder ein zum aufgerufenen Bild gehörender Bediendialog
oder der Bildanwahldialog.
6 Versuchsdurchführung
Um die in Abschnitt 2.2 beschriebene Funktionsweise der Sortieranlage herzustellen, gliedert
die auf dem System als Gerüst vorgegebene Anwenderkonfiguration (vgl. Abbildung 12) die
Gesamtaufgabe des Sortiervorgangs in Teilaufgaben, die jeweils einer (zyklischen) Task auf
dem Freelance 2000 - System zugeordnet werden (pro Teilaufgabe eine Task). Für diese Tasks
ist auf der Prozeßebene (mit ControlBuilder F) das Erfassen, Verarbeiten und Ausgeben von
Signalen, auf der Leitebene die Visualisierung der Signale für das Beobachten, Bedienen
und Überwachen zu konfigurieren. Nach erfolgreicher Erstellung der Konfiguration wird diese
in die Prozeßstation geladen und abschließend im Bedien- und Beobachtungsmodus (mit
DigiVis) überprüft.
Die einzelnen Teilaufgaben (Tasks) sind:
• Initialisierung der Sortieranlage
• Vereinzelung der Werkstücke
• Transport
• Materialerkennung („Metall“ / „Kunststoff“)
• Spannungsprüfung
• Zählung der Werkstücke („Batterien“ / „Nicht-Batterien“)
und werden im folgenden näher erläutert.
Task INIT (Initialisierung): Diese Task ist bereits vollständig in der auf dem System vorhandenen
Anwenderkonfiguration enthalten. Sie wird durch ein AS-Programm realisiert, das den
Schlitten mit angehobener Greifeinheit und geöffneten Greifzangen exakt über der Aufnahmeposition
(POS1) plaziert.
Task VEREINZ (Vereinzelung): Diese Task ist ebenfalls bereits in der Anwenderkonfiguration
vorgegeben und wird auch über ein AS-Programms realisiert. Durch Ansteuerung des
Pneumatikzylinders (MV1) wird ein Werkstück aus dem Stapelmagazin an die Aufnahmeposition
geschoben. Sobald der Pneumatikzylinder wieder eingefahren ist, wird die Belegung
der Aufnahmeposition mit Hilfe der Lichtschrankenstation (S1) überprüft. Befindet sich dort
kein Werkstück (z. B. infolge eines leeren Stapelmagazins), endet die Programmbearbeitung.
Andernfalls wird der Transport des bereitliegenden Werkstücks initiiert.
Task TRANS (Transport): Auch die Task TRANS wird mit Hilfe eines AS-Programms realisiert.
Das Werkstück wird durch Ansteuerung des Pneumatikzylinders der z-Achse (MV2) und durch
Betätigung des Greifers (MV3_1, MV3_2) aufgenommen. Zur Funktionskontrolle werden hierbei
die Endlagenschalter ES4 und ES3 des Pneumatikzylinders überwacht. Anschließend wird
das Werkstück durch Ansteuerung des Schrittmotors der x-Achse (LIN1, LIN2, LIN3) zur Materialerkennung
an der Sensorstation vorbeigeführt. Handelt es sich um ein Metallteil (metall
= 1) wird beim Erreichen der Prüfposition (POS2) eine Spannungsprüfung veranlaßt. Danach