Praktikum Realzeitprogrammierung Teil 2 - SPS - Technische ...

16 6 VERSUCHSDURCHFÜHRUNG
wird das Werkstück weiterbefördert und abhängig vom Zustand der Variablen batterie an der
ersten (POS3, „ist Batterie“) oder an der zweiten (POS4, „ist keine Batterie“) Ablageposition
durch Öffnen des Greifers freigegeben. Ist das Werkstück aus Kunststoff entfällt die Spannungsprüfung.
Nach Ablage des Werkstücks fährt der Schlitten (mit geöffneten Greifzangen)
zur Aufnahme des nächsten Werkstücks wieder an die Aufnahmeposition (POS1) zurück.
Task MATERK (Materialerkennung): Diese Task wird als Programmliste realisiert. Zyklisch
werden hier ständig der kapazitive (S3) und der induktive Sensor (S2) eingelesen und das
Ergebnis der Materialerkennung (metall = 0 bzw. 1) zur Verfügung gestellt.
Task SPGSPRUEF (Spannungsprüfung): Diese Task wird wieder als AS-Programm realisiert.
Das Werkstück wird an der Prüfposition (POS2) durch Ansteuerung des Pneumatikzylinders
(MV2) zwischen die Klemmen der Spannungsprüfstation abgesenkt. Übersteigt der analoge
Spannungsmeßwert spannung die Schwelle von U t = 50 mV , wird das Werkstück durch Setzen
der Variable batterie als solche identifiziert.
Task ZAEHL (Zählung der Werkstücke): Die Task wird als Programmliste realisiert und wird
für die Visualisierung benötigt. Sie liefert in Form der beiden Zählvariablen anz_batt bzw.
anz_nicht_batt die jeweils aktuelle Anzahl der sich in den Ablagefächern befindenden Batterien
bzw. Nichtbatterien. Die Inkrementierung von anz_batt bzw. anz_nicht_batt erfolgt jeweils,
wenn der Schlitten die erste (POS3) bzw. die zweite Ablageposition (POS4) erreicht.
Eine vollständige Liste aller Ein-/Ausgangsvariablen der Sortieranlage inklusive Erläuterungen
sowie eine Liste aller im System vordefinierten Variablen findet sich im Abschnitt 7. Die
Variablenliste des Freelance 2000 - Systems steht außerdem in ControlBuilder F unter dem
Menüpunkt System, Variablenliste zur Verfügung.
Die Namensgebung der Variablen unterliegt dabei der folgenden Konvention: Namen, die
ausschließlich Großbuchstaben (z.B. POS1) enthalten, kennzeichnen direkte Ein- oder Ausgangssignale
der Anlage. Ausnahmen hiervon sind die beiden internen Merker .X und .RE-
SULT, die im nächsten Abschnitt beschrieben werden. Enthalten Namen Kleinbuchstaben (z.B.
metall), handelt es sich um programminterne Variablen, die, sofern nicht anders beschrieben,
vom Programmierer selbst zu setzen sind.
Synchronisation von AS-Programmen: Die Synchronisation der AS-Programme der
Tasks VEREINZ, TRANS und SPGSPRUEF erfolgt mit Hilfe von Variablenpaaren namens
• frei_
• rueck_
auf die in Abbildung 10 beispielhaft dargestellte Weise: In einem (z. B. dem letzten) Schritt
des AS-Programms A wird zweckmäßigerweise mit Hilfe des internen Merkers .X die Variable
frei_B zur „Freigabe“ des AS-Programms B gesetzt. Frei_B bringt die erste Transition des zu
startenden AS-Programms B zum Schalten, d. h. der Ablauf von B ist freigegeben. Der Rücksprung
von AS-Programm A in den Initialschritt wird jedoch durch die auf rueck_B reagierende
letzte Transition noch blockiert. An beliebiger Stelle im AS-Programm B (z.B. im ersten Schritt)
wird nun ebenfalls mittels .X die Variable rueck_B als „Rückmeldung“ des AS-Programms B
gesetzt. Jetzt schaltet die letzte Transition von AS-Programm A; A springt in den Initialschritt
zurück und ist bereit für einen neuen Ablauf.