TP simulation Ã l'aide du logiciel MATLAB - LASC

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En fin d’exécution le fichier votre_nom.a01 contiendra la séquence de consigne r( k ) ,u( k )y( k)de commande et de sortie du processus qui sont affichée à l’écran.4.2 Traitement de données (WinPim)La valeur moyenne des mesures faites à l’étape précédente doit être supprimée avantde lancer l’identification.Lancer dansProgramme WinPimPlus WinPimSélectionnerPériode d’échantillonnage "0.01"Gestion des fichiers de données Fichier lire données c:\wpimplus\données\ votre_nom.A01Mettre la consigne comme entréeu()iparn° colonne contenant les sorties Y(i) "1"n° colonne contenant les entrées u(i) "2"Les courbes apparaissent à l’écran, éliminer les composantes continues parFiltrer Retrait de la composante continueLes courbes filtrées apparaissent à l’écran, les enregistrer à partir de la fenêtre gestion desdonnées.SélectionnerFichier enregistrer données \ votre_nom_f.A014.3 Choix du modèle et estimation paramétrique (WinPim)( )Les valeurs successives des couples ( ),( )u i y i enregistrées vont être employéespour calculer le modèle du système par la méthode des moindres carrés.Lancer l’identification parIdentification paramétriqueFichier lire données c:\wpimplus\données\ votre_nom_f.A01Editer structure structure n°1 Moindres carrés récursifs Gain décroissant Retard = "0" Degré de A = "2" Degré de B = "2"Puis lancer l’identification par Débuter.Vérifier que l’erreur de prédiction obtenue n’est pas trop importante.4
Enregistrer le modèle obtenu parEnregistrer "votre_nom_mod.mod "Noter les paramètres du modèle qui devront figurer dans le compte rendu.4.4 Validation du modèle (WinPim et WinTrac)Afin de vérifier que l’identification donne un "bon" modèle, nous allons comparer lesréponses indicielles du processus et du modèle. Tout d’abord tracer la réponse indicielle dumodèle.Toujours dans WinPim sélectionnerSimulation du systèmeFichier lire modèle votre_nom_mod.modCommande Echelon Unit = "0" Nombre d’échantillons = "100" Amplitude ="1" Instant d’application ="20"DébuterLes courbes s’affichent, les enregistrer à partir de la fenêtre Simulation 1 parFichier Enregistrer courbe "votre_nom_sim.sim"Puis tracer la réponse indicielle du processus.Dans WinTrac SélectionnerPériode d’échantillonnage "0.01"Commande temps réel Editer Régulateur R= "1" S= "1" T= "1"Consigne Echelon Unit = "5" Amplitude = "1" Instant d’application = "20"Temps réel Caractéristiques Voie d’acquisition "ADC0" Nombre d’échantillon "100" Nom de fichier "votre_nom_valid.A01" Caractéristiques D/A Voie de commande "DAC1" Echelle "OK" Commande minimum "OK" Initialisation nombre de période "20" Condition finale commande finale "valeur initiale"Puis lancer la prise de mesure par débuter.La courbe de la réponse indicielle apparaît à l’écran, on lui superpose la réponsesimulée à partir de la fenêtre commande temps réel parGraphique Lire courbe "votre_nom_sim.sim"Si l’identification est acceptable les deux tracés doivent être assez proches l’un del’autre. Lancer une impression de ces deux courbes qui devront figurer dans le compte rendu.5
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