TP simulation à l'aide du logiciel MATLAB - LASC

TP 5 : Identification non paramétrique d’un bras à liaison flexible (8H)1. IntroductionLe but de ce TP est de mettre en pratique quelques méthodes d’identification nonparamétrique d’un système expérimental constitué d’une plate-forme surmontée d’un bras àliaison flexible.Le TP est décomposé en trois parties : La première partie est consacrée à l’analyse desréponses indicielle et impulsionnelle du système. Les méthodes d’identification nonparamétrique temporelle (la méthode de corrélation) et fréquentielle (analyse partransformation de Fourier et spectrale) seront appliquées sur les données expérimentales endeuxième et troisième parties.2. Description du systèmeLe système considéré est constitué d’une plate-forme posée sur une base et surmontéed’un bras à liaison flexible (Figure 1). La plate-forme est entraînée dans un mouvement derotation par un moteur à courant continu. Le couplage entre le moteur et la plate-forme est faitde manière rigide à l’aide de roues dentées. Le bras est rattaché par son extrémité au centre dela plate-forme. L’attache est conçue de telle sorte que le bras puisse effectuer un mouvementde rotation librement. Ce mouvement de rotation est cependant commandé par deux ressorts,dont les extrémités sont attachées à la plate-forme et au bras assurant ainsi une liaison flexibleentre les deux pièces.Figure 1 : Ensemble de plate-forme et un bras à liaison flexible.Deux grandeurs peuvent être mesurées à l’aide de potentiomètres : L’angle de rotationθ t et l’angle de rotation du bras par rapport à l’axede la plate-forme par rapport à sa base ( )de la plate-forme α ( t).Par la suite nous nous intéresserons à l’angle de positionnement du bras par rapport àla baseθ + α . Cette grandeur constitue donc la sortie y du système considéré y = θ + α .Le système comporte une grandeur de commande u . Celle-ci consiste en une tension généréepar un ordinateur qui, avant d’être appliquée aux bornes du moteur à courant continu, estd’abord amplifiée par un amplificateur de puissance.1