TP simulation à l'aide du logiciel MATLAB - LASC

m( t) K ( t)θ = θ (4)De même, l’équation suivante est obtenue pour décrire la dynamique du bras :BrG( θ ( ) + α( )) =sα( )J t t K t (5)JBrétant l’inertie du bras. La variation du moment cinétique du bras est égale au momenttransmis par la liaison flexible. Les frottements provenant du mouvement du bras sontnégligés.Quelques paramètres utiles sont fournis ci-dessous :- Gain de l’amplificateur de puissance Ka= 2.0 .- Résistance Rm= 2.6 Ω .- Constante de couple K = 0.00767 Nm A.- Rapport de l’engrenage K = 70 .- Inertie de la plate-forme JmG−7 2m= 3.87× 10 kg m .4. Analyse par les réponses indicielle et impulsionnelleDans cette partie, nous allons étudier le système de la Figure 2 par ses réponsesindicielle et impulsionnelle (voir Figure 3).Figure 3 : Principe de l’analyse par réponse indicielle.La Figure 4 montre la réponse indicielle d’un système du deuxième ordre :H( p)=p22Ksωn2+ 2ζωp+ωnn(6)Les relations entre les paramètres du système et sa réponse indicielle sont les suivantes :D= ⎛⎜−πζ⎞⎟ = − =⎝ ⎠2exp , ω 1 , ,2rωn ζ tp t2m⎜ 1−ζ ⎟ωn1−ζπ4≥ (7)ζωn3