TP simulation Ã l'aide du logiciel MATLAB - LASC

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5. Calcul d’un régulateur nématique RST (WinReg)A partir du modèle obtenu il s’agit d’exploiter le logiciel WinReg pour établir lecorrecteur RST du système puis de caractériser les performances du système corrigé.Comme le modèle identifié est celui de système en boucle fermée H( )modèle en boucle ouverte H z sachant que :BOBF( z)Ensuite, vous allez calculer un régulateur RSTlancer WinRegH( z)( )HBO=1 + H zBOBF( z), trouver lepour le système en boucle ouverte. Pour celaPériode d’échantillonnage "0.01"Calcul d’un régulateur Spécification du mode rentrer le modèle en BO Retard ="0" deg A = "2" A(1 ) = "valeur de a1BO" A(2 ) = "valeur de a2BO" deg B = "2" B(1 ) = "valeur de b1BO" B(2 ) = "valeur de b2BO"ω = "100" ζ = "0.7" Régulation : 0 partout Pré Spécification : Sans intégrateur Performances Poursuite : racines0 CalculerLe modèle du régulateur apparaît, enregistrer dans "votre_nom_rst.reg" le modèle et lerégulateur. Noter les paramètres du régulateur pour le compte rendu.6. Mise en œuvre du régulateur calculé (WinTrac)Il s’agit de tester les performances du système corrigé par le régulateur calculé.Lancer WinTracPériode d’échantillonnage "0.01"Fichier ire régulateur "votre_nom_rst.reg"Commande temps réel Editer Régulateur (les paramètres du régulateur calculé s’affichent)Consigne Echelon Unit = "5" Amplitude = "1" Instant d’application = "20"Temps réel Caractéristiques Voie d’acquisition "ADC0" Nombre d’échantillon "100" Nom de fichier "votre_nom_bf.A01" Caractéristiques D/A Voie de commande "DAC1" Echelle "OK" Commande minimum "OK" Initialisation nombre de période "20" Condition finale commande finale "valeur initiale"Puis lancer la prise de mesure par débuter.La réponse indicielle du système corrigé apparaît à l’écran. Imprimer la courbe, comparer lesperformances du système corrigé à celles du système en BF.6
TP 5 : Identification non paramétrique d’un bras à liaison flexible (8H)1. IntroductionLe but de ce TP est de mettre en pratique quelques méthodes d’identification nonparamétrique d’un système expérimental constitué d’une plate-forme surmontée d’un bras àliaison flexible.Le TP est décomposé en trois parties : La première partie est consacrée à l’analyse desréponses indicielle et impulsionnelle du système. Les méthodes d’identification nonparamétrique temporelle (la méthode de corrélation) et fréquentielle (analyse partransformation de Fourier et spectrale) seront appliquées sur les données expérimentales endeuxième et troisième parties.2. Description du systèmeLe système considéré est constitué d’une plate-forme posée sur une base et surmontéed’un bras à liaison flexible (Figure 1). La plate-forme est entraînée dans un mouvement derotation par un moteur à courant continu. Le couplage entre le moteur et la plate-forme est faitde manière rigide à l’aide de roues dentées. Le bras est rattaché par son extrémité au centre dela plate-forme. L’attache est conçue de telle sorte que le bras puisse effectuer un mouvementde rotation librement. Ce mouvement de rotation est cependant commandé par deux ressorts,dont les extrémités sont attachées à la plate-forme et au bras assurant ainsi une liaison flexibleentre les deux pièces.Figure 1 : Ensemble de plate-forme et un bras à liaison flexible.Deux grandeurs peuvent être mesurées à l’aide de potentiomètres : L’angle de rotationθ t et l’angle de rotation du bras par rapport à l’axede la plate-forme par rapport à sa base ( )de la plate-forme α ( t).Par la suite nous nous intéresserons à l’angle de positionnement du bras par rapport àla baseθ + α . Cette grandeur constitue donc la sortie y du système considéré y = θ + α .Le système comporte une grandeur de commande u . Celle-ci consiste en une tension généréepar un ordinateur qui, avant d’être appliquée aux bornes du moteur à courant continu, estd’abord amplifiée par un amplificateur de puissance.1
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