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CAPITOLO 1 – I SISTEMI DI RIFERIMENTO
⎡0
1 0 ⎤
ENU
R
⎢ ⎥
NED =
⎢
1 0 0
⎥
(1.59)
⎢⎣
0 0 −1⎥⎦
Il sistema NED è utilizzato in navigazione aerea dato che l’asse longitudinale
dell’aereo forma un angolo con la direzione del meridiano coincidente
con la prora dell’aereo ed il piano tangente coincidente con piano
d’assetto dell’aereo.
Figura 1.17 – Sistemi di riferimento ENU – NED
Per quanto visto usando i versori delle terne di riferimento, i versori della
terna ENU in coordinate ECEF sono:
⎡− sin λ⎤
u
⎢ ⎥
E =
⎢
cosλ
⎥
,
⎢⎣
0 ⎥⎦
⎡−
cosλ
sin φ⎤
u
⎢ ⎥
N =
⎢
−sin
λsin
φ
⎥
,
⎢⎣
cosφ
⎥⎦
Quelli del sistema ECEF rispetto alla terna ENU sono:
⎡ − sin λ ⎤
u
⎢ ⎥
X =
⎢
− cosλ
sin φ
⎥
,
⎢⎣
cosλ
cosφ
⎥⎦
⎡ cos λ ⎤
u
⎢ ⎥
Y =
⎢
−sin
λsin
φ
⎥
,
⎢⎣
sin λcosφ
⎥⎦
⎡cosλ
cosφ
⎤
u
⎢ ⎥
U =
⎢
sin λ cosφ
⎥
(1.60)
⎢⎣
sin φ ⎥⎦
⎡ 0 ⎤
u
⎢ ⎥
Z =
⎢
cosφ
⎥
(1.61)
⎢⎣
sin φ ⎥⎦
Viceversa il passaggio dal sistema NED ad ECEF fornisce i seguenti versori: