atp edition Einsatz robotergeführter Patientenliegen (Vorschau)

HAUPTBEITRAG | AALE
BILD 9: Petri-Netz zur
Steuerung der Sortierbänder 1 und 2
BILD 10: Modellierung mit
Matlab/Simulink und Stateflow
Petri-Netz mit den Funktionen zur Koordination der Station
Sortieren über das Bedienpanel, siehe Bild 6, untergeordnet.
Das bedeutet, wird in der Station am Bedienpanel
der Taster Stop oder der Schalter Not-Aus betätigt,
wird die Abfolge in diesem Petri-Netz unterbrochen und
in den Ausgangszustand Anlage Aus gesprungen.
Die Implementierung für die Steuerung der Sortierbänder
1 und 2 ist in Bild 10 und 11 dargestellt. Die
Ansteuerung der Sortierbänder erfolgt über den Zustandsautomat,
siehe Bild 11. Über den oberen Eingang
des Zustandsautomaten werden Ereignisse aus Simulink
übergeben. Da es keine Bedingungen gibt, erfolgt ein
Zustandswechsel direkt beim Auftreten eines Ereignisses.
Der Zustandsautomat benötigt ein Start-Ereignis,
um in den Anfangszustand Z_Aus zu gelangen. Bei diesem
Beispiel ist das Start-Ereignis E_Reset, das bei der
Betätigung des Taster Reset am Bedienpanel erzeugt
wird. Alle weiteren Ereignisse werden in den logischen
Verknüpfungen des Modells, siehe Bild 10, erzeugt.
In der Mitte von Bild 10 werden die Ereignisse
E_Start und E_Stop generiert. Wird der Taster Start am
Bedienpanel betätigt, führt dies zum Setzen des RS-
Flip-Flops. Daraus folgt unmittelbar das Ereigniss
E_Start, wodurch im Zustandsautomaten in den Zustand
Z_Band Ein gewechselt wird. Dieser Wechsel
führt zum Anlauf der Sortierbänder. Weist das Signal
Merker Anlage Start/Stop ein 0-Signal auf, wird der
RS-Flip-Flop zurückgesetzt. Dadurch wird das Ereignis
E_Stop generiert und im Zustandsautomat wird in den
Zustand Z_Aus gewechselt. In diesem Zustand sind die
Sortierbänder ausgeschaltet.
Im unteren Teil von Bild 10 werden die Ereignisse
E_BandAus und E_BandEin generiert. Dazu werden die
Signale Taster Start, Lichtschranke am Einlaufband
(S-1B1 in Bild 2), Lichtschranke vor Stopper 1 (S-2B2)
und Lichtschranke vor Stopper 2 (S-3B2) ausgewertet.
Weist eines dieser Signale ein 1-Signal auf, wird das
Ereignis E_BandEin aktiv. Befindet sich der Zustandsautomat
im Zustand Zustand Z_Band Aus kommt es
durch dieses Ereignis zum Wechsel in den Zustand
Z_Band Ein. Mit dem Auftreten des Ereignisses
E_BandEin wird gleichzeitig die Einschaltverzögerung
aktiv geschaltet. Ist die eingestellte Zeit der Einschaltverzögerung
abgelaufen, erzeugt dies das Ereignis
E_BandAus. Dieses Ereignis hat einen Wechsel des Zustandsautomaten
von Z_Band Ein nach Z_Band Aus
zur Folge. In diesem Zustand sind die Sortierbänder
ebenfalls ausgeschaltet.
Treten die Ereignisse E_BandAus und E_BandEin im
Zustand Z_Aus auf, hat dies keinen Zustandswechsel
zur Folge. Das Signal Merker Anlage Start/Stop kommt
aus dem Modell zur Steuerung der Anlage über das Bedienpanel,
siehe Bild 7. Alle weiteren Signale des Modells
in Bild 10 sind digitale Ein- und Ausgangssignale.
BILD 11: Modellierung mit Stateflow
ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK
Im Beitrag wurde gezeigt, dass mit dem M1-System von
Bachmann und deren Toolbox M-Target for Simulink
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atp edition
7-8 / 2014