VKR C2 edition2005 - KUKA Robotics

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VKR C2 edition2005Schritt Beschreibung Informationen15 Sicherheitseinrichtungen prüfen Detaillierte Informationen sind inder Betriebsanleitung für dieRobotersteuerung zu finden, Kapitel"Sicherheit"Software16 Ein-/Ausgänge zwischen Robotersteuerungund Peripherie konfigurierenDetaillierte Informationen sind inden Feldbus-Dokumentationen zufindenSchritt Beschreibung Informationen17 Maschinendaten prüfen Detaillierte Informationen sind in18 Roboter ohne Last justierender Bedien- und Programmieranleitung19 Werkzeug anbauen und Roboter mit Lastjustierenzu finden20 Software-Endschalter prüfen und gegebenenfallsanpassen21 Werkzeug vermessenBei feststehendem Werkzeug: Externen TCPvermessen22 Lastdaten eingeben23 Basis vermessen. (optional)Bei feststehendem Werkzeug: Werkstück vermessen.(optional)24 Wenn der Roboter von einem Leitrechner odereiner SPS gesteuert werden soll: SchnittstelleAutomatik Extern konfigurierenDetaillierte Informationen sind inder Bedien- und Programmieranleitungfür Systemintegratoren zufindenLangtext-Namen von Ein-/Ausgängen, Flags usw. können in einer Textdateigespeichert werden und nach einer Neuinstallation eingelesen werden. Aufdiese Weise müssen die Langtexte nicht bei jedem Roboter von Hand eingegebenwerden. Darüber hinaus können die Langtext-Namen in Anwenderprogrammenaktualisiert werden.ZubehörVoraussetzung: Der Roboter ist verfahrbereit. D. h., die Inbetriebnahme Softwarewurde bis einschließlich zum Punkt "Roboter ohne Last justieren" durchgeführt.BeschreibungOptional: Achsbereichsbegrenzungen montieren. Software-Endschalter anpassen.Optional: Achsbereichsüberwachungen montieren und Einstellenunter Berücksichtigung der Programmierung.Optional: Externe Energiezuführung prüfen und einstellenunter Berücksichtigung der Programmierung.Option Positioniergenauer Roboter: Daten prüfen.InformationenDetaillierte Informationen sind inden Dokumentationen zu denAchsbereichsbegrenzungen zufinden.Detaillierte Informationen sind inden Dokumentationen zu denAchsbereichsüberwachungen zufinden.Detaillierte Informationen sind inden Dokumentationen zu denEnergiezuführungen zu finden.82 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de
6. Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme6.2 Robotersteuerung aufstellenVorgehensweise 1. Robotersteuerung aufstellen. Die Mindestabstände zu Wänden, anderenSchränken etc. sind einzuhalten. (>>> 4.3 "Aufstellbedingungen"Seite 54)2. Robotersteuerung auf Transportschäden prüfen.3. Sicherungen, Schütze und Platinen auf festen Sitz prüfen.4. Gelockerte Baugruppen ggf. wieder befestigen.5. Alle Schraub- und Klemmverbindungen auf festen Sitz prüfen.6. Der Betreiber muss den Warnaufkleber Handbuch lesen mit einem Schildin seiner Landessprache überkleben.6.3 Verbindungsleitungen anschließenÜbersichtDem Robotersystem liegt ein Kabelsatz bei. Dieser besteht in der Grundausstattungaus:• Motorleitungen zum Roboter• Steuerleitungen zum RoboterFür weitere Anwendungen können folgende Kabel beiliegen:• Motorleitungen für Zusatzachsen• PeriepherieleitungenGefahr!Die Robotersteuerung ist für das jeweilige Robotersystem vorkonfiguriert.Der Roboter und die Zusatzachsen (optional) können bei vertauschten Kabelnfalsche Daten erhalten und dadurch Personen- oder Sachschaden verursachen.Wenn eine Anlage aus mehreren Robotern besteht, dieVerbindungsleitungen immer an Roboter und zugehöriger Robotersteuerunganschließen.Voraussetzungen • Einhaltung der Anschlussbedingungen bezüglich:• Leitungsquerschnitt• Absicherung• Spannung• Netzfrequenz• Einhaltung der SicherheitsbestimmungenVorgehensweise 1. Motorleitungen getrennt von der Steuerleitung zum Anschlusskasten desRoboters verlegen. Stecker X20 anschließen.2. Steuerleitungen getrennt von der Motorleitung zum Anschlusskasten desRoboters verlegen. Stecker X21 anschließen.3. Peripherieleitungen anschließen.Abb. 6-1: Beispiel: Kabelverlegung im KabelkanalStand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de83 / 99
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ControllerKUKA Roboter GmbHVKR C2 e
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InhaltsverzeichnisInhaltsverzeichni
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Inhaltsverzeichnis5.3 Transport mit
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1. Produktbeschreibung1 Produktbesc
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1. ProduktbeschreibungAbb. 1-3: Üb
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1. Produktbeschreibung1.4 Beschreib
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1. Produktbeschreibung• VKCP (Mas
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1. ProduktbeschreibungAbb. 1-9: Lei
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1. ProduktbeschreibungAchtung!Wird
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1. Produktbeschreibung1.7.3 Motorst
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1. Produktbeschreibung1.7.5 Datenle
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2. Technische Daten2 Technische Dat
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2. Technische DatenDIMM-Speichermod
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2. Technische DatenBestimmte Wartun
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3. Sicherheit3 Sicherheit3.1 Allgem
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Seite 43 und 44: 3. Sicherheit• Der Taster zum Qui
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Seite 49 und 50: 3. SicherheitIn der Betriebsart Man
Seite 51 und 52: 3. Sicherheit3.8.11 Sicherheitsmaß
Seite 53 und 54: 4. Planung4 Planung4.1 Übersicht P
Seite 55 und 56: 4. PlanungBestimmte Wartungs- und I
Seite 57 und 58: 4. PlanungLeitungslängenLeitungsbe
Seite 59 und 60: 4. PlanungBeispielAbb. 4-9: Roboter
Seite 61 und 62: 4. PlanungSignalTestausgang A(Tests
Seite 65 und 66: 4. PlanungSignalBetriebsart Test b2
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Seite 75 und 76: 4. Planung• $T1 (Betriebsart T1)
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Seite 79 und 80: 5. TransportAbb. 5-4: Transport mit
Seite 81: 6 Inbetriebnahme und Wiederinbetrie
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Seite 87 und 88: 7. KUKA Service7 KUKA Service7.1 Su
Seite 89 und 90: 7. KUKA ServiceFrankreichKUKA Autom
Seite 91 und 92: 7. KUKA ServicePortugalKUKA Sistema
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Seite 97 und 98: IndexSupport-Anfrage 87Systemintegr
Seite 99: VKR C2 edition2005Stand: 12.01.2010
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