p17vn3mf4l14s13eqstbtf63o54.pdf
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Cinemática directa Cinemática inversa Cinemática diferencial Cinemática diferencial inversa Singularidades Preliminares matemáticos de la cinemática directa Matrices de rotación<br />
Cinemática diferencial inversa<br />
La cinemática diferencial inversa representa la relación entre la velocidad articular ˙q con la velocidad lineal de<br />
movimiento v y la velocidad angular w, expresada en términos de la matriz inversa del jacobiano del robot:<br />
˙q = J −1 <br />
v<br />
(q)<br />
w<br />
donde J −1 (q) ∈ IR 6×n es la matriz inversa del jacobiano del robot, la cual existe si es una matriz cuadrada y su<br />
determinante es diferente a cero.<br />
.<br />
Si el determinante del jacobiano del robot J (q) es cero, entonces se dice que no es de rango completo y se presentan<br />
problemas de singularidades<br />
Fernando Reyes Cortés Posgrado en Ingeniería Mecatrónica<br />
Capítulo 1 Modelado de Robots Manipuladores Tópicos Especiales de Robótica MEC507 11 / 50<br />
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