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Cinemática directa Cinemática inversa Cinemática diferencial Cinemática diferencial inversa Singularidades Preliminares matemáticos de la cinemática directa Matrices de rotación<br />
Preliminares matemáticos de la cinemática directa<br />
El posicionamiento del extremo final del robot en el espacio tridimensional (pose) requiere de 6 coordenadas: 3<br />
coordenadas para la posición cartesiana y 3 coordenadas para la orientación de la herramienta de trabajo.<br />
A la relación que existe entre las coordenadas articulares del robot con las coordenadas cartesianas y la orientación<br />
de la herramienta de trabajo colocada en el extremo final del robot se le denomina cinemática directa.<br />
Como parte de la representación matemática de la cinemática directa de robots manipuladores se encuentra el<br />
uso de transformaciones homogéneas para representar orientación y traslación de la herramienta de trabajo, con<br />
respecto al sistema de referencia fijo Σ(x, y, z) ubicado generalmente en la base del robot.<br />
Como preámbulo al tema de matrices de transformación homogénea están los conceptos de producto punto o escalar<br />
entre vectores, así como matrices ortogonales (matrices de rotación).<br />
Fernando Reyes Cortés Posgrado en Ingeniería Mecatrónica<br />
Capítulo 1 Modelado de Robots Manipuladores Tópicos Especiales de Robótica MEC507 13 / 50
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