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Cinemática directa Cinemática inversa Cinemática diferencial Cinemática diferencial inversa Singularidades Preliminares matemáticos de la cinemática directa Matrices de rotación
Cinemática inversa
Dada la posición del extremo final del robot en coordenadas cartesianas [x, y, z] T y la orientación [ψ, θ, φ] T , con
respecto a un sistema de referencia fijo Σ0(x0, y0, z0), así como los parámetros geométricos li, entonces surge la
pregunta natural:
¿Pueden obtenerse las coordenadas articulares del robot q para que el extremo final del robot se posicione en las
coordenadas cartesianas solicitadas, con la orientación requerida?
El problema planteado se conoce como cinemática inversa y representa un área de la robótica de mayor complejidad
que la cinemática directa. Para un robot manipulador siempre es posible encontrar el modelo de cinemática
directa, mientras que en la cinemática inversa pueden haber varias soluciones e inclusive no existir solución analítica;
si este es el caso, entonces como posibles formas de solución pueden proponerse redes neuronales, métodos
numéricos, iterativos, geométricos, etcétera.
Fernando Reyes Cortés Posgrado en Ingeniería Mecatrónica
Capítulo 1 Modelado de Robots Manipuladores Tópicos Especiales de Robótica MEC507 7 / 50