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Cinemática directa Cinemática inversa Cinemática diferencial Cinemática diferencial inversa Singularidades Preliminares matemáticos de la cinemática directa Matrices de rotación
Cinemática directa
De manera general, el posicionamiento del extremo final del robot en el espacio tridimensional (pose) requiere
de 6 coordenadas (m = 6): 3 coordenadas para la posición cartesiana y 3 coordenadas para la orientación de la
herramienta de trabajo.
Dependiendo de la aplicación del robot se pueden requerir menos coordenadas de posición y orientación. Por ejemplo,
un robot para pintura de armaduras automotrices requiere las 6 coordenadas, en contraste con un robot que corta
figuras de plástico sobre un plano requiere 2 coordenadas cartesianas de posición y ninguna de orientación.
Cuando n > m se denomina robots redundantes. El empleo de la cinemática directa resulta de utilidad en la
planificación de trayectorias y en el control cartesiano. El papel fundamental de la cinemática directa, es computar
la posición y orientación del extremo final del robot manipulador como una función de las variables articulares.
Fernando Reyes Cortés Posgrado en Ingeniería Mecatrónica
Capítulo 1 Modelado de Robots Manipuladores Tópicos Especiales de Robótica MEC507 5 / 50