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Cinemática directa Cinemática inversa Cinemática diferencial Cinemática diferencial inversa Singularidades Preliminares matemáticos de la cinemática directa Matrices de rotación
Matriz de rotación alrededor del eje z0
Considere que el sistema de referencia Σ1 z1, y1, z1 el cual se encuentra rotado un ángulo θ alrededor del eje z0 del
1 sistema Σ0 z0, y0, z0 . Obtener la matriz resultante de transformación R0. Como se muestra en la figura 5, los ejes z0 y z1 son paralelos. El signo del ángulo θ está dado por la regla de la
mano derecha. Por convención, un ángulo positivo es aquel cuyo sentido de rotación es contrario al movimiento de
las manecillas del reloj.
Figura:
Figura 5: Rotación de un ángulo θ alrededor del eje z.
Fernando Reyes Cortés Posgrado en Ingeniería Mecatrónica
Capítulo 1 Modelado de Robots Manipuladores Tópicos Especiales de Robótica MEC507 27 / 50