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Cinemática directa Cinemática inversa Cinemática diferencial Cinemática diferencial inversa Singularidades Preliminares matemáticos de la cinemática directa Matrices de rotación
Librerías MATLAB de transformación homogénea de rotación RHy
RHy=HRy(theta)
donde theta es el ángulo de rotación alrededor del eje y. Retorna la matriz de transformación homogénea RHy.
Código Fuente 4 Función HRy(θ)
Control de Robots Manipuladores, primavera 2013
Fernando Reyes Cortés. Posgrado en Automatización, Facultad de Ciencias de la Electrónica BUAP.
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Función HRy(θ).m MATLAB versión 2012a
function RHy=HRy(theta)
dato=whos(’theta’); if strcmp(dato.class, ’sym’) %variables simbólicas then
RHy=[cos(theta), 0, sin(theta), 0;
0, 1, 0, 0;
-sin(theta), 0, cos(theta), 0;
0, 0, 0, 1];
else digits(3); %cálculos numéricos
RHy=round([ vpa(cos(theta),3), 0, vpa(sin(theta),3), 0;
0, 1, 0, 0;
vpa(-sin(theta),3), 0, vpa(cos(theta),3), 0;
0, 0, 0, 1]);
endif
end
Fernando Reyes Cortés Posgrado en Ingeniería Mecatrónica
Capítulo 1 Modelado de Robots Manipuladores Tópicos Especiales de Robótica MEC507 45 / 50