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Cinemática directa Cinemática inversa Cinemática diferencial Cinemática diferencial inversa Singularidades Preliminares matemáticos de la cinemática directa Matrices de rotación Librerías MATLAB de transformación homogénea de rotación (HRx, HRy, HRz) Las matrices de de transformación homogénea de rotación del sistema Σ1(x1y1z1) con respecto al sistema Σ0(x0y0z0) tienen la siguiente estructura: HRx(θ) = HRy(θ) = HRz(θ) = Notación ⎡⎡ ⎤ 1 0 0 ⎢⎣ ⎢ 0 cos(θ) − sen(θ) ⎦ ⎣ 0 sen(θ) cos(θ) 0 0 0 ⎡⎡ ⎤ cos(θ) 0 sen(θ) ⎢⎣ ⎢ 0 1 0 ⎦ ⎣ − sen(θ) 0 cos(θ) 0 0 0 ⎡⎡ ⎤ cos(θ) − sen(θ) 0 ⎢⎣ ⎢ sen(θ) cos(θ) 0⎦ ⎣ 0 0 1 0 0 0 Fernando Reyes Cortés Posgrado en Ingeniería Mecatrónica ⎡ ⎤⎤ 0 ⎣0⎦ ⎥ 0 ⎦ 1 ⎡ ⎤⎤ 0 ⎣0⎦ ⎥ 0 ⎦ 1 ⎡ ⎤⎤ 0 ⎣0⎦ ⎥ 0 ⎦ 1 Capítulo 1 Modelado de Robots Manipuladores Tópicos Especiales de Robótica MEC507 42 / 50
Cinemática directa Cinemática inversa Cinemática diferencial Cinemática diferencial inversa Singularidades Preliminares matemáticos de la cinemática directa Matrices de rotación Librerías MATLAB de transformación homogénea de traslación (HTx, HTy, HTz) Las matrices de transformación homogénea de traslación con respecto a los ejes x, y, z respectivamente tienen la siguiente estructura: HTx(d) = HTy(d) = HTz(d) = Notación ⎡⎡ ⎤ 1 0 0 ⎢⎣ ⎢ 0 1 0⎦ ⎣ 0 0 1 0 0 0 ⎡⎡ ⎤ 1 0 0 ⎢⎣ ⎢ 0 1 0⎦ ⎣ 0 0 1 0 0 0 ⎡⎡ ⎤ 1 0 0 ⎢⎣ ⎢ 0 1 0⎦ ⎣ 0 0 1 0 0 0 ⎡ dx ⎤⎤ ⎣ 0 ⎦ ⎥ 0 ⎦ 1 ⎡ ⎤⎤ 0 ⎣dy⎦ ⎥ 0 ⎦ 1 ⎡ ⎤⎤ 0 ⎣ 0 ⎦ ⎥ dz ⎦ 1 Fernando Reyes Cortés Posgrado en Ingeniería Mecatrónica Capítulo 1 Modelado de Robots Manipuladores Tópicos Especiales de Robótica MEC507 43 / 50
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