p17vn3mf4l14s13eqstbtf63o54.pdf
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Cinemática directa Cinemática inversa Cinemática diferencial Cinemática diferencial inversa Singularidades Preliminares matemáticos de la cinemática directa Matrices de rotación<br />
Librerías MATLAB de transformación homogénea de traslación HTz<br />
HTz=HTz(d)<br />
donde d es el desplazamiento lineal sobre el eje z. Retorna la matriz de transformación homogénea Tz.<br />
Código Fuente 8 Función HTz(d)<br />
Control de Robots Manipuladores, primavera 2013<br />
Fernando Reyes Cortés. Posgrado en Automatización, Facultad de Ciencias de la Electrónica BUAP.<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
6<br />
Función HTz(d).m MATLAB versión 2012a<br />
function Tz=HTz(d)<br />
Tz=[ 1 0 0 0;<br />
0 1 0 0;<br />
0 0 1 d;<br />
0 0 0 1];<br />
end<br />
Fernando Reyes Cortés Posgrado en Ingeniería Mecatrónica<br />
Capítulo 1 Modelado de Robots Manipuladores Tópicos Especiales de Robótica MEC507 49 / 50
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