p17vn3mf4l14s13eqstbtf63o54.pdf
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Cinemática directa Cinemática inversa Cinemática diferencial Cinemática diferencial inversa Singularidades Preliminares matemáticos de la cinemática directa Matrices de rotación<br />
Matriz de rotación alrededor del eje z0<br />
Código Fuente 2 Función Rz(θ)<br />
Control de Robots Manipuladores, primavera 2013<br />
Fernando Reyes Cortés. Posgrado en Automatización, Facultad de Ciencias de la Electrónica BUAP.<br />
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Función Rz(θ).m MATLAB versión 2012a<br />
function R=Rz(theta)<br />
dato=whos(’theta’);<br />
if strcmp(dato.class, ’sym’) %para variables simbólicas then<br />
R=simplify([cos(theta), -sin(theta), 0;<br />
sin(theta), cos(theta), 0;<br />
0, 0, 1]);<br />
else %cálculos numéricos<br />
digits(3);<br />
R=simplify([ double(cos(theta)), double(-sin(theta)), 0;<br />
double(sin(theta)), double(cos(theta)), 0;<br />
0, 0, 1]);<br />
endif<br />
end<br />
Fernando Reyes Cortés Posgrado en Ingeniería Mecatrónica<br />
Capítulo 1 Modelado de Robots Manipuladores Tópicos Especiales de Robótica MEC507 35 / 50
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