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Cinemática directa Cinemática inversa Cinemática diferencial Cinemática diferencial inversa Singularidades Preliminares matemáticos de la cinemática directa Matrices de rotación
Matriz de rotación alrededor del eje z0
Otra forma de obtener la matriz Rz θ que relaciona la orientación θ del sistema de referencia Σ1 z1, y1, z1
con
respecto al eje z0 del sistema de referencia Σ0 z0, y0, z0 es por medio de una proyección geométrica, es decir,
analizando la proyección de los ejes x1, y1 sobre los ejes x0, y0 como se ve en la figura 7.
Los ejes z1 y z0 son paralelos entre sí, el plano x1 − y1 se encuentra rotado un ángulo θ con respecto al plano x0 − y0,
entonces la proyección del punto p 1 = [p1x, p1y, p1z] T sobre los ejes del sistema Σ0 son:
Figura:
Figura 7: Rotación θ grados del plano x1 − y1 con respecto al plano x0 − y0.
Fernando Reyes Cortés Posgrado en Ingeniería Mecatrónica
Capítulo 1 Modelado de Robots Manipuladores Tópicos Especiales de Robótica MEC507 31 / 50