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Cinemática directa Cinemática inversa Cinemática diferencial Cinemática diferencial inversa Singularidades Preliminares matemáticos de la cinemática directa Matrices de rotación
Cinemática directa
Cinemática es la parte de la física que estudia el movimiento de sistemas mecánicos, sin tomar en cuenta las fuerzas
que lo originan. Por lo tanto, no involucra ecuaciones diferenciales como en el caso de modelos dinámicos.
Al estudio de la cinemática aplicado a los sistemas mecánicos que forman robots manipuladores se le denomina
cinemática directa; se refiere al estudio analítico del movimiento del robot con respecto a un sistema de referencia
cartesiano fijo Σ0 x0, y0, z0 relacionando la dependencia que existe entre las coordenadas articulares o generalizadas
q ∈ IR n con las coordenadas cartesianas x, y, z T ∈ IR 3 y la orientación θ, φ, ψ T ∈ IR 3 del extremo final del
robot (donde habitualmente se coloca la herramienta de trabajo).
Esta dependencia se realiza por medio de una función vectorial f R continua y diferenciable en la variable de estado
articular q.
Como parte de la estructura matemática de la cinemática directa intervienen los parámetros geométricos (longitudes
del i-ésimo eslabón li); generalmente, esta función es no lineal.
Fernando Reyes Cortés Posgrado en Ingeniería Mecatrónica
Capítulo 1 Modelado de Robots Manipuladores Tópicos Especiales de Robótica MEC507 3 / 50