Catálogo - Pós-Graduação - ITA
Catálogo - Pós-Graduação - ITA
Catálogo - Pós-Graduação - ITA
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
termohidráulicos e hidromecânicos. Grafos-de-ligação multiportas: aplicações<br />
na modelagem e simulação de sensores e atuadores eletromecânicos. Grafosde-ligação<br />
controlados: aplicações de grafos-de-ligação em contromecânica.<br />
Formulação variacional de sistemas mecatrônicos: grafos-de-ligação<br />
Lagrangeanos. Introdução à formulação de grafos-de-ligação vetoriais.<br />
Aplicações em dinâmica e controle de sistemas multicorpos rígidos e flexíveis.<br />
Bibliografia: BRADLEY, D.A., et al, Mechatronics, Chapman & Hall, New York,<br />
1990; MIL, D.K., Mechatronics: eletromechanics and Contromechanics,<br />
Springer-Verlag, Berlin, 1993; KARNOPP, D.C., MARGOLIS, D.L. &<br />
ROSENBERG, R.C., System dynamics: a unified approach, John Wiley & Sons,<br />
New York, 1990; THOMA, J.U.; Simulation by bondgrafhs, introduction to a<br />
graphical method, Springer-Verlag, Berlin, 1990.<br />
MP-223/2007 – Manipuladores Robóticos<br />
Requisitos recomendados: MP-230 e MP-233. Requisito exigido: MP-291.<br />
Horas semanais: 3-0-6. Elementos de sistemas robóticos. Classificação de<br />
manipuladores. Representação de posição e orientação no espaço<br />
tridimensional. Representação e parâmetros de Denavit-Hartenberg.<br />
Cinemática direta e inversa de manipuladores. Dinâmica de manipuladores:<br />
formulação das equações de movimento pelo método de Newton-Euler e<br />
Lagrange-Euler. Modelagem simbólica e simulação dinâmica de manipuladores<br />
assistida por computador. Arquiteturas e componentes de controle de robôs<br />
manipuladores: sensores, atuadores e controladores. Geração de trajetórias.<br />
Controle de movimento: modelagem para fins de controle; controle PID<br />
descentralizado; controle baseado no modelo dinâmico, controle adaptativo e<br />
controle de força. Introdução a modelagem e simulação dinâmica de<br />
manipuladores robóticos com elos flexíveis. Bibliografia: ADADE Filho, A.,<br />
Cinemática e controle de manipuladores robóticos, <strong>ITA</strong>, São José dos Campos,<br />
1992; PAUL, R.P., Robot manipulatares, MIT Press, Cambridge, 1982; FU, K.S.<br />
et al, Robotics: control, sensing, vision, and intelligence, McGraw-Hill, New<br />
York, 1987; SHABANA, A.A., Dynamics of multibody, John Wiley & Sons, New<br />
York, 1989.<br />
MP-225/2007 – Tópicos Especiais em Robótica<br />
Requisitos recomendados: MP-230 e MP-233. Requisito exigido: MP-233.<br />
Horas semanais: 3-0-6. Tópicos avançados em cinemática e dinâmica de<br />
sistemas robóticos. Cinemática e dinâmica de robôs com elos redundantes.<br />
Cinemática e dinâmica de robôs com elos e juntas flexíveis. Atuação de robôs<br />
com mecanismos de cadeia fechada. Coordenação de sistemas robóticos<br />
múltiplos. Aplicações de cooperação multirobô em células de manufatura<br />
flexível. Sensores robóticos avançados e fusão sensorial: visão<br />
computadorizada, sensoriamento táctil ativo, sensoriamento térmico e outros<br />
órgãos terminais inteligentes. Aplicações em robótica espacial e bioengenharia.<br />
Bibliografia: HOLZBOCK, W.C., Robotic technology, Principles and practice,<br />
Van Nostrand Reinhold, New York, 1986; FU, K.S. et al, Robotics: control,<br />
sensing, vision, and intelligence, McGraw-Hill, New York, 1987; NAKAMURA,<br />
83